控制器对给定值和测量值之差经运算就直接输入执行器吗

我是学自控的，但改行了。最近工作初次涉及具体的PID过程控制系统的实施。我在闭环控制的原理与系统的实施上产生了一点困惑，请给予指导：
     按照闭环控制的基本原理，控制器将控制参数的给定值和测量值之差加以PID运算，输出给执行器，使其将控制参数调整到给定值。我的问题是，在实际的控制系统中，是否就是简单地将给定值和测量值之差输入控制器，控制器对这个差值进行PID运算，然后直接输入执行器吗？产生这个疑问的原因是：如果是这样的，那么差值显然是有正负的，这取决于给定值是高于还是低于测量值。而实际在控制器和执行器之间传送的信号一般是0－5v或4－20 mA，实际上始终是正值，那么执行器如果判断参数的偏差方向以确定正确的动作方向呢？ 当然这个问题我相信实际是解决好的，但我从未涉及过实际的控制系统产品，所以不了解是如何解决的，请勿取笑并不吝赐教。谢谢！