我在实验机械手程序时遇到不能实现状态转移的问题

0，LD     X004
1,  AND   X002
2, ANI     Y001
3,  OUT   M8044
5,  LD      M8000
6,  IST    60
    SP   X  020
    SP   S   20
    SP   S   27
13, STL  S  0
14,   LD  X   012
15,   SET  Y   001
16,   LD    X   007
17,   RST  Y   001
18,   LD    X   005
19,   ANI  Y   000
20,   OUT  Y  002
21,   LD     X  010
22,   ANI   Y   002
23,   OUT  Y   000
24,   LD     X   006
25,   AND   X   002
26,   ANI    Y   003
27,   OUT   Y   004
28,   LD      X   011
29,   AND    X   002
30,   ANI     Y   004
31,   OUT    Y   003
32,   STL     S    1
33,   LD       X    025
34,   SET     S     10
36,   STL     S      10
37,   RST     Y     001
38,   RST     Y     000
39,   OUT     Y     002
40,   LD       X      002
41,   SET     S      11
43,   STL     S       11
44,   RST     Y      003
45,   OUT    Y      004
46,    LD      X      004
47,    SET    S      12
49,     STL    S      12
50,     SET   M    8043
52,     LD     M    8043
53,     RST   S     12
55,     STL    S     2
56,      LD     M    8041
57,      AND   M    8044
58,      SET    S      20
60,      STL     S     20
61,     OUT     Y    000
62,      LD      X     001
63,     SET     S      21
65,     STL     S      21
66,     SET     Y     001
67,     OUT    T       0
                   K      10
70,      LD     T        0
71,      SET    S      22
73,      STL    S      22
74,      OUT   Y     002
75,      LD      X     002
76,      SET     S     23
78,      STL     S     23
79,      OUT    Y    003
80,      LD       X    003
81,       SET    S     24
83,        STL    S    24
84,         OUT  Y    000
85,        LD      X     001
86,       SET     S      25
88,        STL    S      25
89,        RST    Y    001
90,       OUT    T       1
                     K     10
93,        LD      T       1
94,        SET     S      26
96,         STL     S      26
97,         OUT    Y     002
98,         LD       X     002
99,         SET     S       27
101,        STL     S      27
102,        OUT    Y     004
103,        LD       X     004
104,        OUT    S        2
106,        RET
107,        END
    0-13为初始梯形图，13-31为各个操作，31-53为原点复归，55-104为自动运行。我将指令输入到PLC,各个操作，原点复归都能动作。但自动运行不能动作，好像转移不过去。请高手指点。
    另外，能不能给一些应用指令的例题。总感觉应用指令比较难理解。海清高手指点学习方法。
   我现在有一台FX2NC，有编程器。

能否给一些应用指令的例子呢？
           谢谢。

ding