如何实现程序

我这边现在有个程序需要编辑，没有找到好的思路，求各位大神出主意，可以是LD语言或者ST语言，
配置如下：
黄色轴快速左右做往复运动，位移行程为现在输送带上红色板的最大宽度，移动一个来回时间大约7秒；
黄色移动轴上有一个气缸，气缸上下移动，气缸上下时由于气压延时，气缸动作有延时；
很多红色板放在输送带上，向上缓慢移动，红色板的宽度是不规则的；

需求：
当红色的板到达黄色轴底下时，自动根据红色板的宽度，控制气缸向下移动，要求，只有气缸在红色板的上方，气缸就必须的向下的，反之亦然；如果
由于气缸反应有延时，现需要给气缸增加一个上抬提前时间，和上抬提前时间，以满足上述要求；
后续还需要根据黄色轴移动速度自动关联气缸提前时间，例如当黄色轴移动速度是1000毫米每分钟时，提前量是0.1秒。黄色轴移动速度700毫米每分钟时，提前量是0.03秒。


谢谢各位

更正一点，黄色移动轴上有10个气缸，它们一起移动，移动的宽度是输送带上红色板的最大值，所以有点时候，气缸来回移动时，是不需要上升的，一直处于下降状态