哟，之前的帖子还没审核啊，今天来点牛逼的，PLC直接操作EtherCAT伺服轴PDO，不占用PLC轴数

周所周知，PLC都有一个硬核指标，轴数限制，区分出产品线，一样的硬件，低端给你4轴，8轴，高端一点给你16轴或者32轴，

其实，内部CPU RAM可能是一样的，单纯为了区分产品线。


所以，有了这个帖子。

目的很简单，不用自带的轴MC功能块，完成轴的简单操作。

使能，去使能，故障复位，急停<快速停止，需要重新使能>，停止<减速停机>，JOG正反转，ABS定位。

硬件：汇川EASY521,伺服SV660，

CIA402状态机是参考汇川伺服的手册，也简化了很多，只保留感觉用得上的。


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注意事项：

1，此帖子的附件纯属没事瞎折腾着玩，不承担任何责任。

2，功能须知，使能，去使能，测试OK，故障复位也OK，快速停止会去使能，测试OK的。

3，JOG，ABS，停止功能OK，实测是OK的。

4，可以设置电子齿轮比，伺服分比率（一圈多少个脉冲），以及输出轴工程量。参考PLC软件自带的轴需要的。


5，实测有BUG，我也不打算修复。
例如：定位速度设置很大，启动定位，轴不会动作且不会报警，大家可以根据实际需要自行DIY，本来也就是轴不够简单应用，所以我就不去深层次研究了。

6，程序FB是用ST写的，有注释，随意修改。

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此帖子仅代表我的伺服可以正常动作，不代表你的可以，且比较麻烦；
需要映射一堆PDO，比如JOG使用的模式3，ABS使用的模式1，他们需要的PDO都不尽相同，不过也还好，也就几个，包括反馈的PDO，映射好了以后就能正常使用，且不限制轴数，只需要考虑ECAT从站数量。




也不算抛砖引玉了，估计没人折腾，大家习惯快生活，都是伸手党，附件如下。

AI有时候真的是智障。











全文完！有BUG也别反馈~~~~

做不到啊，原厂MC_控制，伺服模式是8，手册压根没写这个模式。

这个能简单应用就OK了。

有时候，改造项目能用得上，比如现场硬件只有8轴，这时候又需要加1-2轴，就是简单的动作，你让客户换PLC，成本高，用PDO映射控制，方便快捷。