【今日话题】伺服转盘机，各位大佬有做过的吗，有没有好的程序结构逻辑。（20260206）

之前做转盘机都是用的普通电机+分割器+编码器做，

逻辑也很简单，主轴不停，分割器的原因，主轴编码器还在转，动作靠角度靠编码器PV值控制即可；<0~359°一个周期>

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客户最近做了一台伺服转盘机；主轴用伺服，不用分割器了，定位也很准，

自动运行大致逻辑是：

1启动-

2判断工位是否加工<各个工位自行判断是否加工，比如上工位是否完成，原材料是否准备好等>-

3启动各个工位加工-如果加工完成就跳到5步

4所有工位加工完毕-

5转盘伺服定位一次-回到2步，

这个感觉没啥问题，但是客户提出，需要增加效率；

比如，转盘伺服定位过程中<工件不到加工位置>，不影响转盘动作的可以提前动作，比如某些工位提起用吸盘把原材料吸起来准备好；


ps1：以上每个工位动作ON.OFF是模仿编码器，做了PLC 1ms定时中断+1，然后各个动作比值来判断是否动作开启和关闭，类似编码器PV值。

PS2：现在PLC定时中断开启是在 自动程序的第3步 开始ON +1，

PS3:如果按客户的要求，那就只能改主程序逻辑，分第一次启动和正常循环启动<主要是什么时候开启定时中断>


各位还有什么好的办法吗？

S_SysData.i_PV 1ms定时中断PV值，






我这样改了一下，各位大佬看看行不行，

1 启动-蜂鸣器响2S，提示设备马上开始动了，注意安全

2 启动工位，1ms定时中断开始+1，

3 当从站完成或者PV大于设置的最大值，就跳转，

4 判断是否轻微故障或者按下了停止按钮，<判断是否继续>

5 判断从站是否干涉转盘，+ 转盘工位是否准备好，都OK，转盘就定位，并且启动 1ms定时中断，<这就可以开始启动不干涉主轴的工序>

6 转盘定位完成，回到第2步，


以上，不管是冷启动还是循环启动，都能保证所有动作可以设置PV ON OFF，但是我想到的有个缺陷：
循环动作中，第5步，主轴定位就开始1ms定时中断，如果设备调整了转盘定位速度，那么，从站动作可能会异常，比如，之前速度是100mm/s，定位开始0-100是完成，100ms以上是干涉转盘动作的值，如果转盘速度改变了，比如改成50mm/s 定位时间约增加了一倍，可能100ms主轴定位还没完成。