类似于压机控制压力

压机很成熟的设备了吧，我最近有个项目类似于压机吧，我也看到很多资料，我先说下工艺要求，工件A被夹具固定，工件B被伺服电机拖动丝杆滑台拖动过来，当A和B碰到一起，需要保持300公斤的夹持力，保压一段时间后，焊接工艺进行焊接，焊接完毕后伺服拖动丝杆滑台后回退。
这个控制方案我看了一下
1.伺服先做位置控制快速移动到近点，然后以转矩模式缓慢前进，当A和B接触面重合，转矩会迅速提升，伺服会慢慢停止堵转，但仍然保持转矩模式以保持夹持力。 保压时间到，伺服切换到位置模式，然后快速回退。 这个算是伺服转矩开环控制模式。 我查了下资料，误差可能在正负20%左右，就是说实际夹持力能做到240-360公斤； 这个精度一般
2.增加力传感器
在工件B或者A的安装夹具增加力传感器，实时检测实际力的大小。这时候就要做闭环控制了
如果要是有力传感器了，这个时候伺服应该怎么控制呢？
  比如我先让伺服位置模式下运动到近点，然后程序力调用PID模块采集力的大小，以此控制伺服前进或者后退的位置量吗？ 那么这个时候伺服还是继续位置模式吗？  根据力的偏差得得的PID输出量作为电机位置的相对增量？
  还是说这个时候电机应该处于转矩模式，根据力的偏差作为转矩模式下的转矩设定值？ 比如说当前力传感器过来是290公斤，那就说明压力小了，需要增加扭矩限定值； 当前力传感器310公斤，就较小扭矩限定值；
 这个PID到底怎么控制？ 也不知道实时性如何？