【话题】机器人倒料如何实现精准倒料（20241022）

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发表于：2024/10/22 15:57:11

#0楼

机器人抓取盒子，盒子里面有类似盐的东西，流动性好，定量称重，有称重传感器。

假设机器人抓这个盒子要加500g，这种如何做能准确称重，逻辑上用中断还是根据不同重量做跳转？

整体方案大家觉得可靠吗？

[此贴子已经被jint于2024/10/23 10:04:33编辑过]

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发表于：2024/10/22 16:26:53

#1楼

可以一直到至400克，然后停顿一下，后续就断续到，一直到500为止

具体到多少重量停，后续一次到多长时间，这些放在触摸屏上根据实际情况再做调整

大家一起学习

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发表于：2024/10/23 9:01:44

#2楼

采用PID试试，根据电子秤反馈的称重值，控制机械手倾倒角度。

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发表于：2024/10/23 9:26:07

#3楼

回复 #2楼宅男技术控

此方法不行，此系统不是一个固定的模型，传统PID只能在一个相对固定的一个模型中才能呈现一个比较好的控制效果。系统的反馈变量：称重传感器；控制对象：原料瓶的倾斜角度；物料的下落流量受原料瓶的剩余原料和原料瓶倾斜角度共同作用，或者还有其他因素，可以考虑使用串级PID或者模糊PID控制。至于如何选择，就看要求的控制精度了！

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发表于：2024/10/23 11:32:49

#4楼

参考1楼，只是不用停顿，修正倾斜角度，保持电子秤在增加，到490还是495，甚至500停止就看物料的了
应该有误差范围，怕因份量少被判定不合格产品就到498/499甚至500再停。
记得红极一时的天津某果饮不就是因份量不足被定不合格产品，没多久就下架了，后来改名了，市场上没以前火了

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发表于：2024/10/23 11:52:45

#5楼

以下是引用知道一点在2024/10/23 11:32:49的发言：
参考1楼，只是不用停顿，修正倾斜角度，保持电子秤在增加，到490还是495，甚至500停止就看物料的了
应该有误差范围，怕因份量少被判定不合格产品就到498/499甚至500再停。
记得红极一时的天津某果饮不就是因份量不足被定不合格产品，没多久就下架了，后来改名了，市场上没以前火了

感谢回复，至少我有了一个思路了

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