发表于：2024/9/30 10:18:18
#0楼
记录贴。
1，PLC硬件组态，
2，EtherCAT，控制轴组态。（电子齿轮什么的自行配置，不再赘述，我这里默认就一轴，只配置编码器一圈8388608，工作台移动量10unit）
3,回原点模式35。
4，配置EtherCAT 轴过程数据（默认选择输入、输出不能满足控制条件，我图方便，直接勾选）如图，、
![附件 01.jpg]()
4,程序逻辑：
4.1，伺服ON，
4.2，满足回原条件以后，启动MC_SyncTorqueControl（力矩，速度根据自己情况配置)
4.3,等待力矩达到，启动MC_STOP让轴停止
4.4设置当前位置为0点（启动MC_HOME)。
程序部分截图：
![附件 02.jpg]()
程序FB附件：
程序未完善，只是测试轴能动，以及能达到根据扭矩反馈回原的功能。其它保护以及逻辑请自行完善，机械炸了概不负责！
END
1，PLC硬件组态，
2，EtherCAT，控制轴组态。（电子齿轮什么的自行配置，不再赘述，我这里默认就一轴，只配置编码器一圈8388608，工作台移动量10unit）
3,回原点模式35。
4，配置EtherCAT 轴过程数据（默认选择输入、输出不能满足控制条件，我图方便，直接勾选）如图，、
4,程序逻辑：
4.1，伺服ON，
4.2，满足回原条件以后，启动MC_SyncTorqueControl（力矩，速度根据自己情况配置)
4.3,等待力矩达到，启动MC_STOP让轴停止
4.4设置当前位置为0点（启动MC_HOME)。
程序部分截图：
程序FB附件：
附件:
[本地下载]程序未完善，只是测试轴能动，以及能达到根据扭矩反馈回原的功能。其它保护以及逻辑请自行完善，机械炸了概不负责！
END