运动控制类：脉冲清零

对步进电机进行正反转运动，轴的物理位置和脉冲位置均发生变化
时，现在要实现的就是将脉冲清零，就是脉冲位置和物理位置均回到初
始状态。因此必须设置的清零按钮。 【控制要求】
用感应器 X0 和 X1 分别控制电机正转和反转，若检测到 X0 有信号
时，步进电机正转，X0 断开信号时，电机紧急停止；若检测到 X1 有信
号时，步进电机反转，X1 断开信号时，电机紧急停止
【动作分析】
用两个感应器控制电机正反转，相当于是一个条件选择，满足 1 号条
件，1 好动作，满足 2 号条件，2 号动作。可以在同一个时序环中采用
条件跳转指令编辑程序。
当条件检测到感应器 X0 有信号时，动作跳转至步进电机正转动作程
序；当条件检测到感应器 X1 有信号时，动作跳转至步进电机反转动作程
序。
【控制流程图】
根据要求画出主程序动作的控制流程图。
【修改别名】
在软件别名处，对动作需要用到的端口进行别名修改：
根据编辑的程序，将正转开始程序第 3 帧，检测单轴停止状态别名
为：正转；将反转开始程序第 8 帧，检测单轴停止状态别名为：反转。
【程序编辑】
①时序环 0 编辑主程序：
添加控制正反转的条件跳转指令：添加条件跳转指令 X0（根据别名
跳转）通时跳转到正转程序指令帧；条件跳转 X1（根据别名跳转）通时
跳转到反转程序指令帧；为了保证程序正常运行不受干扰，可添加一个
帧环跳转，跳转到 0 环第 0 帧，也就是当输入没有信号时，程序始终从
第 0 帧开始检测。
然后添加控制步进电机正向动作的指令：添加单轴等待，先检测步进
电机为停止状态时，进行正向动作，速度比为 100，位移比值为 100000。
添加等待输入指令，X0 为断状态，再添加单轴操作指令，操作动作为紧
急停止。在帧 8 中添加帧环跳转指令，保证正转动作运行完之后又跳回
到首帧开始检测。
在帧 9-帧 13 中添加控制步进电机反向动作的指令：添加单轴等待，
检测步进电机为停止状态时，进行反向动作，速度比为 100，位移比值
为 100000。添加等待输入指令，X1 为断状态，再添加单轴操作指令，
操作动作为紧急停止。添加帧环跳转，运行完成之后回到 0 环第 0 帧。
②在组合帧中设置清零程序，设置开关 X2 为清零键，检测到 X2 有
通信号时，给轴脉冲清零，添加赋值运算，即轴脉冲位置，进行数值 0+0
运算。
赋值运算属性框设置：给轴脉冲赋值，选用的赋值寄存器类型为 P_ 轴脉冲位置（1 号轴，寄存器 ID 为 1；2 号轴，寄存器 ID 为 2......），
选用的参数是数值 D，运算符为“+”。
【触摸屏界面监控】
在触摸屏测试模板界面中，可以看到轴 1 的参数，初始状态，脉冲位
置和物理位置均为 0，给定输入信号，使轴发生正向和反向的动作，即
轴产生了距离。在辅助标志界面。此为步进电机反转。