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杨咩咩
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发站内信
发表于:2024/5/13 8:59:48
#0楼
运动控制主要是应用于控制步进电机和伺服电机,比如启用步进电
机,电机回零要回到一个用户设置的定点,也就是自设的一个回零位置,
首先对步进电机进行机械回零操作,再进行一个单轴绝对运行,运行到
用户设定的位置,这样就可以实现用户自设零点位置的目的,这就要用
到运动指令单轴运动中的单轴回零和单轴绝对运行方式。 【控制要求】
控制一个步进电机,步进电机驱动细分为 2000(电子齿轮比为 1:1),
要求直接对步进电机进行回零操作,回到自设回零点为正向 2000 的位
移处,也就是在机械回零的基础上,电机绝对正转 1 圈的位置,该处为
电机的新零点位置。 【动作分析】
电机开始启动,先进行回零操作,给入 X10 通信号(以
SFM-2424A4-RO 为例),使电机正向回零,等电机回零停止后,再添加
单轴运动,以绝对运动的方式,正向运行 2000 个位移值,等待电机停止后,
该处为电机的新零点位置,那么就要将之前脉冲清零,触发一个辅助标志
M0,用 M0 来对电机之前运行的轴脉冲(2000 个位移值)进行清零。最
后就是单轴回零到自设零点。 【控制流程图】
按照动作分析,每一个动作就是一个指令,每个指令用流程图的方式连接起来。
电机先机械回零,再绝对运行到设定的位置。
附件 微信图片_20240513085739.jpg
【修改别名】
在软件别名处,对动作需要用到的端口进行别名修改:
附件 微信图片_20240325091552.jpg
辅助标志别名修改:M0 作为自设零点的标志,主要是用于对运行的轴
脉冲清零。
附件 微信图片_20240513085911.jpg
输出端口别名修改:X10 作为轴 1 回零感应点
附件 微信图片_20240513085952.jpg
【程序编辑】
在时序环 0 中按照控制流程图编辑程序,编辑单轴回零到自设零点
位置,最后触发一个清零脉冲数的标志。
附件 微信图片_20240513090047.jpg

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