编织袋码垛技术

具体做法如下：

原先码垛机器人的搬运路径是：从码垛抓取点抓取产品→垂直抬起抓手到一定的安全高度（抓取点上方）→移动码垛机到达相对应的码垛入口点→根据垛数执行码垛算法→移动码垛机到达码垛放置点→打开抓手放下产品，然后沿着原路返回，等待下一轮码垛搬运。

改善之后的搬运路径是：从码垛抓取点抓取产品→垂直抬起抓手到一定的安全高度（抓取点上方）→根据垛数执行码垛算法→把码垛放置点的角度坐标赋值给码垛入口点的角度变量→移动码垛机到达相对应的码垛入口点→移动码垛机到达码垛放置点→打开抓手放下产品，然后沿着原路返回，等待下一轮码垛搬运。




通过优化之后的路径，可以发现，码垛机从抓取点上方移动到码垛入口点时，已经提前旋转好角度，即使码垛机全速运行，也不再报警了。
至此，四面平整不倒塌的高质量的编织袋码垛就做好了。

这是本人自己做项目总结出来的。

这种方案可以移植到其它机器人的码垛项目。

之前还用ABB机器人做了一个更加深奥的码垛算法：只要选择相对应的垛型和层数，程序可以根据纸箱和托盘的尺寸，自动实现码垛，居中对齐。