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工控论坛首页 PLC论坛 → 浏览主题: 【话题】汇川EASY,探针,定位。印刷行业色标收纸(20240307)
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【话题】汇川EASY,探针,定位。印刷行业色标收纸(20240307)

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20092
bnnyygy
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2018论坛分享达人
发表于:2024/3/6 15:19:50
#0楼
最近做一台设备,写到收纸部分了,还没下手,特来求助。

1,要求:

印刷行业,烫金纸收纸,烫金纸有色标(每一个图案-图案都有,固定间距,如下图:),

上位机可以设置偏移量,方便调整烫金纸停止位置,就是感应到色标以后在移动一段距离;


2,硬件:步进电机脉冲轴,一个光电检测色标。使用探针(我理解为中断,尽量少受到PLC扫描周期影响)


~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
3,逻辑猜想:


3.1,启动收纸程序以后,轴位置先设置为0.0mm


3.2,速度或者JOG运行,MC_MoveVelocity & MC_JOG,


3.3,当电眼检测到色标以后,记录下这个位置A,伺服切换到绝对定位模式, 走的距离就是记录的位置A+偏移位置B。

(例如:光电探针位置是128.58mm,偏移量是50mm,那么绝对定位给到128.58+50,这样感觉非常准)


3.4,定位完成以后,伺服轴设置为0.0mm位置。



周而复始,大佬感觉这样可行吗?还没写程序,状态机不知道能不能直接从 MC_JOG -MC_ModeAbsolute,还是说需要伺服轴先STOP?

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

理论上我感觉是可行的,烫金纸在任意位置开始收,都是靠光电检测位置开始加一个偏移量B的位置,脉冲绝对定位理论是也是比较准的,每次开始结束都给脉冲轴设置0点。
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~



附件 01.jpg





附件 3.jpg
[此贴子已经被jint于2024/3/8 9:38:35编辑过]
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Tivian
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发表于:2024/3/6 20:14:22
#1楼
我做烫金机没用偏移量,就是光电加PLC中断,光电开关可以前后移动 相当于修正值
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goldage
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发表于:2024/3/6 21:17:54
#2楼
估计是做卡纸类转移吧,这个是需要对标停车定位
如果是连续热转印就不用考虑定位
20092
bnnyygy
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发表于:2024/3/6 22:20:09
#3楼
回复楼上的2位大佬,逻辑没问题,我仿真好像不支持探针,模拟用定时器当探针功能,

伺服从JOG运行到绝对定位是没有问题的,这点没问题我就放心了,模拟反正没报错,位置也能走到位,明天我搭个步进看看效果表情




附件 QQ图片20240306221732.jpg

附件 QQ图片20240306221810.jpg
[此贴子已经被作者于2024/3/6 22:27:30编辑过]
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逍遥的久鸣
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发表于:2024/3/6 22:56:39
#4楼
如果走EC总线控制,将探针接到伺服上面,精度更加高!
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bnnyygy
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发表于:2024/3/7 8:46:26
#5楼
早晨搭设硬件测试,程序逻辑应该没问题,但是,后面绝对定位有问题。始终差一点。

单独触发轴绝对定位,还是差一点,但是绝对定位完成信号已经ON了,

这个时候如果断开轴使能,再次触发绝对定位又能走到位。这就看不懂了。


难道是Bug?



逻辑就是检测到探针done以后,JOG运行停止,计算偏移量,启动绝对定位(怀疑是运行过程中触发绝对定位异常,特意所了一个2S的延迟)
附件 1.jpg

附件 2.jpg
[此贴子已经被作者于2024/3/7 8:46:39编辑过]
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发表于:2024/3/7 9:00:20
#6楼
经过修改轴控功能块以后解决问题


改之前,MC_JOG 使能是用 正反转启动信号,

附件 1.jpg


改之后:
用的轴使能OK
附件 2.jpg


~~

测试了几次,定位非常准

附件 3.jpg




~


全文完!表情


剩下的时间可以玩游戏,撸猫了。
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bnnyygy
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发表于:2024/3/7 9:05:48
#7楼
补充一下,

mc_JOG可以直接切换到绝对定位
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
但是速度控制 MC_MoveVelocity 调用本指令后如果想停止轴的运动可以调用MC_Stop、Mc_Halt和MC_ImmediateStop(驱动器支持)指
令。

理论上不能直接切换到绝对定位。
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发表于:2024/3/7 9:37:21
#8楼
中断定长不能做吗?搞的这么复杂
20092
bnnyygy
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发表于:2024/3/7 10:41:12
#9楼
以下是引用75831242024/3/7 9:37:21的发言:
中断定长不能做吗?搞的这么复杂
一会儿试试,那个简单那个来
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