【话题】汇川EASY，探针，定位。印刷行业色标收纸（20240307）

最近做一台设备，写到收纸部分了，还没下手，特来求助。

1，要求：

印刷行业，烫金纸收纸，烫金纸有色标（每一个图案-图案都有，固定间距，如下图：），

上位机可以设置偏移量，方便调整烫金纸停止位置，就是感应到色标以后在移动一段距离；


2，硬件：步进电机脉冲轴，一个光电检测色标。使用探针（我理解为中断，尽量少受到PLC扫描周期影响）


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3,逻辑猜想：


3.1，启动收纸程序以后，轴位置先设置为0.0mm


3.2，速度或者JOG运行，MC_MoveVelocity & MC_JOG，


3.3,当电眼检测到色标以后，记录下这个位置A，伺服切换到绝对定位模式， 走的距离就是记录的位置A+偏移位置B。

(例如：光电探针位置是128.58mm，偏移量是50mm，那么绝对定位给到128.58+50，这样感觉非常准)


3.4，定位完成以后，伺服轴设置为0.0mm位置。



周而复始，大佬感觉这样可行吗？还没写程序，状态机不知道能不能直接从 MC_JOG -MC_ModeAbsolute,还是说需要伺服轴先STOP？

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理论上我感觉是可行的，烫金纸在任意位置开始收，都是靠光电检测位置开始加一个偏移量B的位置，脉冲绝对定位理论是也是比较准的，每次开始结束都给脉冲轴设置0点。
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回复楼上的2位大佬，逻辑没问题，我仿真好像不支持探针，模拟用定时器当探针功能，

伺服从JOG运行到绝对定位是没有问题的，这点没问题我就放心了，模拟反正没报错，位置也能走到位，明天我搭个步进看看效果

早晨搭设硬件测试，程序逻辑应该没问题，但是，后面绝对定位有问题。始终差一点。

单独触发轴绝对定位，还是差一点，但是绝对定位完成信号已经ON了，

这个时候如果断开轴使能，再次触发绝对定位又能走到位。这就看不懂了。


难道是Bug?



逻辑就是检测到探针done以后，JOG运行停止，计算偏移量，启动绝对定位（怀疑是运行过程中触发绝对定位异常，特意所了一个2S的延迟）

经过修改轴控功能块以后解决问题


改之前，MC_JOG 使能是用 正反转启动信号，



改之后：
用的轴使能OK


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测试了几次，定位非常准





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全文完!


剩下的时间可以玩游戏，撸猫了。

补充一下，

mc_JOG可以直接切换到绝对定位
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但是速度控制 MC_MoveVelocity 调用本指令后如果想停止轴的运动可以调用MC_Stop、Mc_Halt和MC_ImmediateStop（驱动器支持）指
令。

理论上不能直接切换到绝对定位。

一会儿试试，那个简单那个来