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21009
bnnyygy
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发站内信
2018论坛分享达人
发表于:2023/8/31 12:27:38
#0楼
刷咸鱼刷到的视频,请忽略厂家水印


这里之探讨编程逻辑;

视频如下:


示教模式,人手工去操作机台,然后自动运行复现:












~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

硬件配置:旋转轴*1,前后轴*1,上下轴*1,3轴,喷头电磁阀*1,配枪按钮*1

~~~~~~~~~~~~~~~~~
我猜想的逻辑:


示教逻辑:

step0:启动示教(伺服使能OFF掉);
step1:定时中断,保存当前轴位置,速度,开关量(喷头电磁阀)
step2:示教完成;
step3:所有轴,开关量复位回到原点;
step4: END


重现:
定时中断,把轴位置,速度发给绝对定位;开关量同理;


~~~~~~~~~~~
假设,我们10ms保存一次,3轴速度+位置=12个字,一个开关量1个字,10ms需要13个字,1秒钟就要1300个字


一般动作假设60s长度 那么需要78,000个字...有点太大了~~~


~~~~~~~~~~~~~~

Q:

1、要反馈位置,肯定用绝对值总线伺服,PLC能时时读取伺服轴速度位置;


2、定制中断给定伺服速度位置,PLC能定位完成么?


~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~




种菜留在这里,有时间试着写写2轴的
12648
FORELF
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发表于:2023/8/31 12:40:39
#1楼
只记忆动作的轴的位置,是不是可以省点儿空间
let me go任我行
12648
FORELF
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发表于:2023/8/31 12:42:37
#2楼
伺服使能OFF掉,刹车打开,Z轴不下落吗?
let me go任我行
21009
bnnyygy
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2018论坛分享达人
发表于:2023/8/31 15:03:22
#3楼
回复 #2楼 FORELF
机构应该不是很重,而且估计伺服都没有刹车。
54
周梓锴
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发站内信
发表于:2023/9/1 9:06:58
#4楼
应该是不断轮询单轴的位置,做位置的比较,当位置到最大值或者最小值时候,就保存位置,也保存时间坐标。
2632
黄昏放牛
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发表于:2023/9/3 21:40:36
#5楼
个人猜想:伺服有输出脉冲功能,在动的时候每一小段时间内(比如10MS)记录伺服的产生的脉冲。手动模拟完成后,就到PLC来输出脉冲了
21009
bnnyygy
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2018论坛分享达人
发表于:2023/9/3 21:58:16
#6楼
回复 #5楼 黄昏放牛
应该不是,伺服应该是总线的,断使能一样可以反馈位置,速度,脉冲轴不得行
此帖发自论坛手机版
304
恰恰遇
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发表于:2023/9/10 14:20:57
#7楼
速度模式行不行呢,一直记录时间轴和速度,然后用时间一直来更新速度
21009
bnnyygy
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2018论坛分享达人
发表于:2023/9/10 19:14:37
#8楼
回复 #7楼 恰恰遇
速度,应该不行吧,

绝对位置才OK

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