【话题】步进电机角度计算（20230524）

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发表于：2023/5/24 11:56:37

#0楼

一直在用伺服定位，最近有在用步进，有几个问题想请教大家，步进有细分：800-40000，但是我转角度，比如设定1600，转一圈需要1600个脉冲，但是我转个90度，计算出来有余数，怎么计算给脉冲！而步进电机的转速又是怎么计算出来，给定频率10000，计算出来转速有余数，那怎么搞？

[此贴子已经被jint于2023/5/29 10:27:48编辑过]

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发表于：2023/5/24 14:14:59

#1楼

一圈不是360°么，90°就是1/4圈；
结合1600个脉冲一圈，转90°就是400个脉冲。

但是如果转91°，那就会有余数了。
那怎么办，余数要么直接舍掉，要么四舍五入。
精度就只能这么高了，反正没办法发半个脉冲。

转速也是一样，不管怎么计算至少要发一个脉冲出去。
要么多一点，要么少一点。

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发表于：2023/5/24 14:43:50

#2楼

除不尽时可以一次多一个，下一次少一个，只要总数够就行了。

比如走60度，1600/6=266.66，4次走267，2次走266，总数还是1600.

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发表于：2023/5/24 16:30:52

#3楼

有一点，普通步进电机的步距角是1.8度，普通步进电机走不到2度的位置。所以，多给一个脉冲或少给一个脉冲，细分大的话，走的都是一样。

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发表于：2023/5/24 20:49:37

#4楼

回复 #2楼 YXBK

每一个产品走一个角度，没有累加的！

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发表于：2023/5/24 20:51:35

#5楼

回复 #1楼 Brainy_fa

我用的是1600/360，PLC得出结果为4，我用4乘以所需输入的角度，输入角度越大，偏差越多

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发表于：2023/5/24 22:13:31

#6楼

回复 #5楼努力瑞

可以先做乘法运算，再做除法运算，误差能小一些。

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发表于：2023/5/25 7:30:11

#7楼

以下是引用努力瑞在2023/5/24 20:49:37的发言：
每一个产品走一个角度，没有累加的！

没有累加更好，这样就没有累计误差，少一个多一个也没什么关系呀。

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发表于：2023/5/25 7:45:12

#8楼

以下是引用努力瑞在2023/5/24 20:51:35的发言：
我用的是1600/360，PLC得出结果为4，我用4乘以所需输入的角度，输入角度越大，偏差越多

你要用浮点运算，1600/360=4.444，然后用4.444再去乘以角度，4.444*90=399.96

然后把这个399.96由小数转成整数，结果是399，这样就误差很小了。

如果细分是固定的，你也可以直接用4.445乘以角度，这样去掉小数部分完全没有误差

4.445*90=400.05

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发表于：2023/5/25 10:42:57

#9楼

既然可以细分到40000，为啥只用的1600
你细分到3600,36000，即便脉冲差10个8个也无所谓

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