【话题】来,一起学习松下PLC,FP0R,脉冲输出程序编写.(附带基础回顾)（20230309）

前两年买了一个FP0R C32,后来改设备又拆了一个FP0R T32,好像多一个电池(时钟)


这几天没事,闲着没事搞两下.]
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PS:此帖子着重软件编程,不套路硬解接线等等.

软件:Control FPWIN Pro 7
硬解:FP0R-T32CT.

手册:官网下载的是用老编程软件对绝对地址编程,感觉比较乱,这里就不用了,直接用Control FPWIN Pro 7的帮助文件.

编程:

1.1简介:


通俗点,用 工具指令 可以自己写成功能块,多次调用.这个比较适合现在的需求.


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1.2.直接打开软件看把,




感觉还可以吧,LD ST SFC FBD IL,都有,这里新建还是用熟悉的LD吧



可以看到设置WR,DT的使用设置范围,

ps1:有个不爽的地方,用户区域,非保持和保持中间有间隔.系统使用的.
ps2：异常处理感觉松下很奇葩，动不动就会亮红灯。这里不讨论，着重玩脉冲。

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打开高速计数器和脉冲输出：







配置还行吧好多个高速计数器，4路脉冲输出，听强悍的。不小心按到发送了，接下楼。

随便配置一下，

配置一路高速计数器留着玩

4路脉冲配置上。一般我不用系统原点回位，暂时不设置系统的X原点输入



~~在线：

右侧系统变量，轴变量全部监控：感觉挺好的呀，啥都有，也有绝对地址，不用自己去折腾。





指令列表：也很方便的感觉，都给你分类了


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F1，帮助看看（变色的都是我点开看过的）











综上，说简单吧，又有点复杂，说复杂吧，都是中文的这点好，


第一步，我喜欢JOG让伺服动起来（JOG运行）

麻烦的手册：

上诉:启动FB端子，方向，初始和最终速度，目标速度，加减速时间。

有个PulseOutput_Channel_Configuration_DUT ，啥东西？？






我去，一大堆配置的东西。没手册，模棱两可，管它的，搞起来。
JOG运行程序：





_dut,就是手册所描述的，轴控必须要这个东西。。。

变量需要新建一个PulseOutput_Channel_Configuration_DUT类型的变量，我这里直接_dut,
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然后再给_DUT内部变量赋值：（吐槽，手册真的是汉化的，但是没详细说明，我去）




JOG搞定。


然后，JOG动起来以后，轴位置就会变了，Y口也输出了。


我习惯了35回原点模式（当前位置设置为0点），试错了几个FB，得出以下：

PulseControl_ElapsedValueReset 将经过值设置为0
PulseControl_ElapsedValueContinue 复位后继续脉冲计数


以上两个，就OK

继续：JOG，设置原点搞定了。剩下啥，

相对运动，绝对运动；程序贴图：




~~

其它：因为是封装FB，肯定需要反馈当前轴位置，速度呀，包括busy，Error信息啥的，随便做了一个
软件挺方便的，ST也能用




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最后，上线：





JOG_CW,ok


JOG_ccw,OK




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当前位置设置为0点：





绝对移动：




相对移动：




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ps：感觉松下的轴控挺复杂的，需要注意的问题：

1，diInitialAndFinalSpeed  (DINT)  必须小于：diTargetSpeed  (DINT)，也就是初始和最终速度小于目标速度，不然PLC直接亮红灯。
2，可能是型号的问题，反馈速度最快1000.
（待解决：diTargetSpeed  (DINT)
目标速度: 根据PulseOutput_Channel_Configuration_DUT中所选的频率范围设置此值：

FP S、FP-X：1至9800（1,5Hz~9,8kHz）

48至100000（48Hz~100kHz）

191至100000（191~100kHz）

F171_PulseOutput_Trapezoidal：1至50000（1Hz~50kHz）

FP0、F168_PulseOutput_Trapezoidal：40至5000（40Hz~5kHz）
）


马上11点了，程序我打包上传吧。

ps1，上述程序直接改轴号就可以让4个轴分别JOG，绝对，相对，设置原点操作。

PS2:松下也是奇葩，如果轴是反转运行，停止以后，方向信号会一直ON。

PS3：定义FB变量不能用数组，奇葩，不然用FOR+数组变量4轴一起搞定了，还好只有4轴，拖4个FB也还好。

白天我淘宝查了下，价格略贵。

纯玩的。


欧姆龙CP2E-N30，30个点，2轴，几百块。

当然，编程软件没这么好用。


松下这个相比codesys 博图来说，开放度也一般，比如LD ST混用，实际使用这个是非常好用的

FB最终版。

问题：初始和最终速度是可调的，加减速时间也是可调的。目标速度也是OK的。但是反馈速度不对，不知道为何。不管了。

测试视频，用示波器确认了，频率确实是设置的目标频率，加减速没办法测试了，调整有效果就行。

输出模式只有脉冲+方向，没有CW.CCW输出。好像以前的编程软件有，这里倒是没找到，不管了。




题外话，松下感觉还是太小众了吧，官方应该大力推广，官网可以搞个论坛，有问题大家好一起交流。

官方工作人员天天摸鱼没事的可以封装这些FB给客户用啊，大家使用方便。


最后附上接线图：
END。

最后也是梯形图下去的，传统PLC用FB慢