伺服驱动器MODBUS通讯控制伺服电机的方法

作者：施耐德电气李工

1.直接采用调试软件的控制

所需元素：1：调试软件SOMOVE

2: 蓝牙接口：VW3A8114 或USB-485调试电缆TCSMCNAM3M002P

3: LEXIUM32A 或LEXIUM32C 产品手册

读状态6916


BIT 12: 1: 运行 0： 停止

写命令字6914，


控制字： 6914 数据字 16＃000F 使能，停止 15

6914 16＃001F 启动绝对位置移动 31

6914 16＃005F 启动相对位置移动 95

6914 16＃000E 去使能

6914 16＃008F 复位 143

写入命令字：0，状态字：58929 16#E631


写入命令字：15，状态字：50743 16#C637 使能停止


读模式：1，状态字：50743 16#C637 使能停止，走位置模式


读位置模式目标位置：0，状态字：50743 16#C637 使能停止，走位置模式


写位置模式目标位置：131072，状态字：50743 16#C637 使能停止，走位置模式


读位置模式目标速度：60，状态字：50743 16#C637 使能停止，走位置模式


写启动相对位置移动命令字：95，状态字：37431 16#9237 使能电机运行中，走位置模式


状态字：54839 16#D637 使能电机运行到位，停止，走位置模式


写入命令字：15，状态字：50743 16#C637 使能，准备下一个运动


写启动绝对位置移动命令字：31，状态字：37431 16#9237 使能电机运行中，走位置模式


状态字：54839 16#D637 使能电机运行到位，停止。走位置模式


写入命令字：15，状态字：50743 16#C637 使能，准备下一个运动

点动模式


上电后，调入驱动器参数，看状态字：57905，16#E231，2#1110001000110001


输入命令字15，状态字变为：49719，16#C237, 2#1100001000110111

读JOG慢速10504，速度60


点动正向运动


状态字：33335 16#8237， 2#1000001000110111

停止


状态字：49719，16#C237, 2#1100001000110111

点动反向运动


状态字：33335 16#8237， 2#1000001000110111

速度模式


状态字：38455 ，16#9637 2# 1001011000110111


输入速度值100，电机转动。状态字：34359，16#8637，2# 1000011000110111


输入速度值 0，电机停止。状态字：38455 ，16#9637 2# 1001011000110111


输入-100，反转。状态字：34359，16#8637，2# 1000011000110111


急停。状态字：62999, 16#F617, 2# 1111011000010111


复位：状态字：54839 16#D637， 2# 1101011000110111