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工控论坛首页 台达伺服 → 浏览主题: 台达伺服回原点问题。一台正常,另一台抖动
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台达伺服回原点问题。一台正常,另一台抖动

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thomas_top
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发站内信
发表于:2022/8/2 22:29:32
#0楼

配置如下:
AS516E运动控制器
ASDA A2E伺服,采用etherCAT通讯(原点回归模式为21)
两台伺服电机拖动一个龙门架行走。
电机和伺服功率2KW,无刹车.
以上是两个龙门架的视频。完全相同的配置。

这两台都是回原点的动作,其中一台回原点正常,另一台回原点抖动。

在同一台AS516E中编程,采用Gearin电子齿轮1:1同步运行。

除了回原点抖动外,行走正常。(moveAbsPosition moveVelocity)等都正常。停止时也没有出现抖动的情况。
请大神分析是什么原因导致的。

3530
gaoyingchun
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发表于:2022/8/3 9:12:46
#1楼
两个轴是同时完成回原点的吗?抖动的那个是不是慢一些,即一侧停止了,另一侧还在运行造成的抖动
共同学习!!!
4391
thomas_top
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发表于:2022/8/3 14:33:26
#2楼
以下是引用gaoyingchun2022/8/3 9:12:46的发言:
两个轴是同时完成回原点的吗?抖动的那个是不是慢一些,即一侧停止了,另一侧还在运行造成的抖动
只给主轴发了MC_HOME命令,从轴没有回原点命令。原点开关接在主轴伺服器上的,从轴没有原点开关
从轴用GEARIN 跟随主轴运动。
4391
thomas_top
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发表于:2022/8/4 21:52:27
#3楼
有台达的大神吗?指点一下
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换不了名字
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发表于:2022/8/5 16:37:59
#4楼
回复 #2楼 thomas_top
主轴抖还是从轴抖?
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thomas_top
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发表于:2022/8/5 18:10:18
#5楼
回复 #4楼 换不了名字
主从两个轴都抖动
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thomas_top
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发表于:2022/8/9 20:37:58
#6楼
回复 #5楼 thomas_top
大神给支个招吧。
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xing218aa
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发表于:2022/8/10 10:20:26
#7楼
用原点回归35模式,自己做个回原点,耦合后运行碰到信号或者脱离信号候先解耦合,在各自触发MC_HOME应该会好点
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thomas_top
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发表于:2022/8/10 10:59:21
#8楼
回复 #7楼 xing218aa
没法分开回原点,原点只有一个,且是连接在主轴上的,从轴上没有原点信号。
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xing218aa
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发表于:2022/8/10 11:25:46
#9楼
35模式是以当前位置为原点,不需要原点信号。你只是自己做一个回零程序,先耦合运行JOG找到1个信号点后停止,然后解耦再两轴触发MC_HOME指令,最后再耦合应该就不会有抖动了
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