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又升级了一下机械臂,已开源

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发表于:2022/7/18 13:53:42
#0楼
一、机械臂简介

机械制作方面采用铝型材、3D打印、同步带和步进电机,低成本的制作方案。控制器方面,使用esp32s3芯片,带有WiFi蓝牙功能。可以输出100KHZ脉冲,支持关节运动和直线运动指令,150mA 8路输出,6~36V 8路输入,带光耦隔离。编程方面,采用blockly可视化编程,使用手机或平板就可以完成编程。

哔哩哔哩视频:https://www.bilibili.com/video/BV13e4y1d73w
开源地址:https://oshwhub.com/qinzr/robot
或者:https://gitee.com/qzr123/tiny-6arm
附件 Gu3IeXfqFb0T8CeSDq6H3gOeonRIvcf7zDUvAiwb.jpg

二、制作过程

1.机械部分

首先使用FreeCAD软件进行3D模型图绘制。FreeCAD是一个开源的3D设计软件,可以免费使用,方便二次开发,支持运动仿真和简单的有限元仿真。我使用它来设计我的机械臂。其中前三关节采用双电机结构,也就是说一个关节有两个电机,这样平衡的设计既提高了负载能力,也提高了精度和稳定性。现在这台机械臂拥有2.4kg负载能力和0.5mm的重複定位精度,以及765mm的臂长。

附件 xsvp0I8bVpRcWoZwgXJb51RNd6uvhLNgYA97empe.jpg

2.控制器部分

2.1 主控制器

主控制器采用ESP32-S3芯片,ESP32-S3芯片带有WiFi蓝牙功能,双核,240Mhz频率,45 个可编程 GPIO。性能可以满足机械臂运行算法,设计了6个脉冲控制接口,可以控制6轴机械臂。8路输入和8路输出,带光电耦合起到保护电路的作用,方便外接电磁阀。

附件 nQb6qyy3V3kpcMsvGxJb8maz1C4y4m0JF0LWA5RJ.jpg

附件 7xoe228490RpGgNabCRJQe98yweFfEllcwlOpepx.jpg


2.2 电机驱动部分

步进电机驱动采用TB67S109AFTG芯片,支持最大4A电流。控制芯片使用ESP32-C3,支持脉冲控制和CAN通信控制。磁编码器使用MT6816CT-ACD,14位单圈绝度编码器,最高精度可达0.02°。

附件 ulIblKLklMTFSHSN7bJ1DCElo91p5jhNB0bbZLjs.jpg

附件 OLoVvDcNmjBNOixFFkERuFowxMY22j5EJvIIg6R2.jpg

2.3 软件部分

主控板程序是基于开源micropython的,它实现了使用python语言就可完成单片机程序开发。驱动板编程是基于ESP-IDF库编写的C语言程序。手机控制软件是基于开源blockly和bipes编写的。

附件 6298grD5jDriL36RuMsBAcOEAQ47aSIrE0N5pnnA.jpg


三、使用说明

请观看视频:https://www.bilibili.com/video/BV13e4y1d73w
[此贴子已经被作者于2022/7/18 14:09:50编辑过]
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发表于:2022/7/18 17:04:51
#1楼
这次还可以转载吗表情表情表情?
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发表于:2022/7/18 17:22:10
#2楼
可以的 jint
此帖发自手机工控论坛
37451
jint 管理员
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发表于:2022/7/19 8:56:37
#3楼
回复 #2楼 18378401409
表情表情表情
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2018论坛解答高手
发表于:2022/7/19 9:11:52
#4楼
   高!实在是高!佩服!
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346953791
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发表于:2022/7/22 22:09:54
#5楼
楼主厉害啊。。总成本是多少啊。。可以后期考虑投入批量生产,商用了。。
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18378401409
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发表于:2022/7/23 11:12:15
#6楼
以下是引用3469537912022/7/22 22:09:54的发言:
楼主厉害啊。。总成本是多少啊。。可以后期考虑投入批量生产,商用了。。
制作成本5000左右
此帖发自手机工控论坛
5473
zq3076
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发表于:2022/7/23 21:33:05
#7楼
智慧君
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chengzheng
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发表于:2022/7/25 9:03:38
#8楼
挺好!
楼主深耕了多少年这个  ?
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光之大联轴器
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发表于:2022/8/2 9:39:53
#9楼
回复 #6楼 18378401409
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