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工控论坛首页 机器视觉 → 浏览主题: 小白搞视觉,关键词:视觉加伺服,侧面旋转定位。直播,直播。
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* 帖子主题:

小白搞视觉,关键词:视觉加伺服,侧面旋转定位。直播,直播。

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bnnyygy
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发表于:2022/6/30 13:12:35
#0楼
客户需求:套印(侧面),伺服+视觉=旋转定位。

工件:直径32mm左右,侧面各种图案字符都有
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

实验器材:
*1 汇川AM401,SV660/400w伺服一套。                    (1000.00+650.00)
*2 咸鱼购买的200W CCD摄像头一套,含现线材,镜头。      (650.00)
*3 咸鱼购买光源控制器1个,(OPT,据说是个牌子,好找资料)(100.00)
*4 2个条形光源。 (只是为了便宜)                       (40.00)
*5 咸鱼购买的实验架一套,                              (150.00)
*6 客户帮忙做的伺服电机底座,工装。
*7 客户提供的工件若干。

*8 咸鱼购买的8口千兆交换机一个,菲尼克斯,大牌子,逼格高~ (140.00)


以上物品有些是以前买的,有些是玩视觉配的。

目的很单纯,只是为了多赚钱。也算是兴趣把。



硬件已经搭好了~:
附件 1656565050660.jpg
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

软件:隆重安利一下一款免费的,还有技术支持的视觉软件,白嫖怪们,快上。

SGVision 请自行百度~,不少人还在咸鱼售卖,真的是人才啊,

软件基本搭好了:


附件 00.jpg

软件支持以下通讯:(本例用的modbus_tcp)



附件 】@OMAD%RAQ`Q4SX(8MJATRY.jpg



相机支持以下:(笔记本的USB摄像头都支持,很强。)





附件 WW0(5J5JPMKRDR4】U7P2F}D.jpg



~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~软件安利小节~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

以前用过基恩士CV系列的视觉,感觉,还行吧,但是贵啊,硬件是专用的,光源都是一套的,一个字,贵!

国产大佬推出的,SGVision ,纯免费(ID需要注册+认证,就可以激活软件,加密狗99一个,苍天啊,白嫖&99.00),各种常用的工件都有,测尺寸,判断相似度这些。
反正比自己用啥啥啥开发节省很多时间。

但是:用过基恩士就知道基恩士的好,有些功能还没有,毕竟免费,白嫖,能用能用,(据说快要出新版本了,应该会慢慢更强把)

ps:大佬注册账号的时候,推荐哪里,可以填写我的ID啊,bnnyygy  ,我就赚个脸熟,没经济利益

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~安利done~~~~~~~~~~~~~~~~


此楼太长,楼下继续。
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bnnyygy
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发表于:2022/6/30 13:28:53
#1楼
2,怎么个视觉定位呢,

此处还没编写PLC程序,PLC只能S_ON伺服,归零,JOG,绝对,相对运动。

视觉软件和PLC通讯OK,只用了一个工具(模板匹配)输出一个变量,就是字符和模板的像素点距离(X轴),Y轴不需要,工件不会前后移动。


这个时候,模板,图案像素点距离是0

附件 01.jpg

伺服旋转模式0~360度
~~~
伺服相对运动了5度(威纶通在线模拟出镜~)像素点-57.00


附件 QQ图片20220630131725.jpg



~
继续相对移动5度(10度绝对位置),像素点-111.00


附件 02.jpg


~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

现场拍照是个啥样呢,马上,
附件 05.jpg


相机在上方,工件在下面(拍照的是工件侧面),


附件 03.jpg


有个问题,侧面是弧形的

垂直看下去,a b c 3点,视觉只能识别到平面像素点位置,并不能反映弧形是多长(角度),但是能算,知道半径,知道字符X位置,直角回到2条边,另外一条就出来了,角度也能算出来,


附件 04.jpg


~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~



楼下继续。
[此贴子已经被作者于2022/6/30 13:32:02编辑过]
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bnnyygy
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发表于:2022/6/30 13:45:12
#2楼
逻辑粗想:

视觉软件是实时检测输出的。

1,判断有么有偏移量(模板图案在视觉范围内没有),没有,到第二步
2,JOG运行(一个方向),当检测到偏移量 不等于0,表示有字符了,到第三步
 ps:相机全分辨率,刷新率是27左右(1秒钟刷新27次)37ms能刷新一次,加上通讯延迟(之前我发帖问过),JOG速度不能太快,但是太慢影响效率

3,JOG停止有个减速时间,等待0.2S,伺服停稳,根据视觉偏移量计算差多少(粗略按系数0.1计算)
 做绝对移动比如像素点521,相对移动-52.1.定位完成,到第四步,
 ps:定位速度可以给快一些。

4,伺服停稳以后,像素点相差肯定更少,再根据偏移量做个相对移动。
5,判断像素点值(在范围内表示定位OK,反之NG)

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~


大佬们绝对如何?
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发表于:2022/6/30 14:25:49
#3楼
6样器材,4样来自闲鱼,是不是可以收点广告费
大家一起学习
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发表于:2022/6/30 15:25:56
#4楼
以下是引用YXBK2022/6/30 14:25:49的发言:
6样器材,4样来自闲鱼,是不是可以收点广告费
毕竟为了便宜~哈哈
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发表于:2022/6/30 15:35:01
#5楼



来吧,初样出来了
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发表于:2022/6/30 19:48:43
#6楼
你的汇川AM401怎么这么便宜,二手的吗
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发表于:2022/6/30 22:09:36
#7楼
遛遛弯回来,继续更新。

程序逻辑如下:(实际非常Nice)

附件 00.jpg

附件 01.jpg

附件 03.jpg


继续添加两段短视频(绝对移动到一个角度,然后启动定位FB)







此贴END,欢迎大家讨论,表情
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bnnyygy
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发表于:2022/6/30 22:16:11
#8楼
回复 #6楼 xianban7
肯定二手啊,其实算下来应该700到手
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发表于:2022/7/1 5:59:06
#9楼
大神,膜拜表情
不走寻常路。
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