小白搞视觉，关键词：视觉加伺服，侧面旋转定位。直播，直播。

客户需求：套印（侧面），伺服+视觉=旋转定位。

工件：直径32mm左右，侧面各种图案字符都有
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实验器材：
*1 汇川AM401，SV660/400w伺服一套。                    （1000.00+650.00）
*2 咸鱼购买的200W CCD摄像头一套，含现线材，镜头。      （650.00）
*3 咸鱼购买光源控制器1个，(OPT，据说是个牌子，好找资料）（100.00）
*4 2个条形光源。 （只是为了便宜）                       （40.00）
*5 咸鱼购买的实验架一套，                              （150.00）
*6 客户帮忙做的伺服电机底座，工装。
*7 客户提供的工件若干。

*8 咸鱼购买的8口千兆交换机一个，菲尼克斯，大牌子，逼格高~ （140.00）


以上物品有些是以前买的，有些是玩视觉配的。

目的很单纯，只是为了多赚钱。也算是兴趣把。



硬件已经搭好了~：
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软件：隆重安利一下一款免费的，还有技术支持的视觉软件，白嫖怪们，快上。

SGVision 请自行百度~，不少人还在咸鱼售卖，真的是人才啊，

软件基本搭好了：



软件支持以下通讯：（本例用的modbus_tcp）






相机支持以下：（笔记本的USB摄像头都支持，很强。）








~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~软件安利小节~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

以前用过基恩士CV系列的视觉，感觉，还行吧，但是贵啊，硬件是专用的，光源都是一套的，一个字，贵！

国产大佬推出的，SGVision ，纯免费（ID需要注册+认证，就可以激活软件，加密狗99一个，苍天啊，白嫖&99.00），各种常用的工件都有，测尺寸，判断相似度这些。
反正比自己用啥啥啥开发节省很多时间。

但是：用过基恩士就知道基恩士的好，有些功能还没有，毕竟免费，白嫖，能用能用，（据说快要出新版本了，应该会慢慢更强把）

ps：大佬注册账号的时候，推荐哪里，可以填写我的ID啊，bnnyygy  ,我就赚个脸熟,没经济利益

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~安利done~~~~~~~~~~~~~~~~


此楼太长，楼下继续。

2，怎么个视觉定位呢，

此处还没编写PLC程序，PLC只能S_ON伺服，归零，JOG，绝对，相对运动。

视觉软件和PLC通讯OK，只用了一个工具（模板匹配）输出一个变量，就是字符和模板的像素点距离（X轴），Y轴不需要，工件不会前后移动。


这个时候，模板，图案像素点距离是0


伺服旋转模式0~360度
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伺服相对运动了5度（威纶通在线模拟出镜~）像素点-57.00





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继续相对移动5度（10度绝对位置），像素点-111.00




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现场拍照是个啥样呢，马上，


相机在上方，工件在下面（拍照的是工件侧面），




有个问题，侧面是弧形的

垂直看下去，a b c 3点，视觉只能识别到平面像素点位置，并不能反映弧形是多长（角度），但是能算，知道半径，知道字符X位置，直角回到2条边，另外一条就出来了，角度也能算出来，




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楼下继续。

逻辑粗想：

视觉软件是实时检测输出的。

1，判断有么有偏移量（模板图案在视觉范围内没有），没有，到第二步
2，JOG运行（一个方向），当检测到偏移量 不等于0，表示有字符了，到第三步
 ps:相机全分辨率，刷新率是27左右（1秒钟刷新27次）37ms能刷新一次，加上通讯延迟（之前我发帖问过），JOG速度不能太快，但是太慢影响效率

3,JOG停止有个减速时间，等待0.2S，伺服停稳，根据视觉偏移量计算差多少（粗略按系数0.1计算）
 做绝对移动比如像素点521，相对移动-52.1.定位完成，到第四步，
 ps：定位速度可以给快一些。

4，伺服停稳以后，像素点相差肯定更少，再根据偏移量做个相对移动。
5，判断像素点值（在范围内表示定位OK，反之NG）

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大佬们绝对如何？

毕竟为了便宜~哈哈

来吧，初样出来了

遛遛弯回来，继续更新。

程序逻辑如下：（实际非常Nice）





继续添加两段短视频（绝对移动到一个角度，然后启动定位FB）







此贴END，欢迎大家讨论，

肯定二手啊，其实算下来应该700到手