各位大神，谁有成熟方案？

在吸盘架上装个称重传感器，称量整个架子与袋子的重量，100克还是能分辨的出来的。

视觉应该可以解决这个问题，该有的地方却没有，就能报警！有个叫优海科技的，可以定制吧

猜测你的药袋流程是这样的

1.托盘承载满满的药袋(看着像),从左传送链到图示位置,看图这时托盘是静止的.
2.吸袋机每次吸2排,共吸5次,吸袋机是按排移动的.
3.吸袋完成,托盘进入托盘回收去.

你看看这个方案
一.电子秤,吸袋前重量,吸袋后重量,比较结果要<<单袋重量
二.吸袋机上装6个电眼,第1排吸袋向后移动吸袋机时检前次是否有漏袋,最后一次吸袋后,加检测最后吸袋成果一次.
三.在托盘回收区装电眼检测,需要在托盘上打孔,在一个托盘的升降机构是否允许装电眼
四.在回收区(或在此位置)托盘下方装60个光眼,估计托盘停发位置统一,且托盘下方没障碍
五.视觉

仅供参考

用海绵吸盘试试

是不是第2个视频里这个镜头的机械手动作?
如果是,很简单,在这个传送带前或后装适当数量的光眼来检测

比如红线位置

像这种机械手的吸盘应该有负压检测的

1、吸盘吸上和没有吸上，吸盘处的真空度是不同的，用真空度检测。
2、对抓取后的托盘进行视觉检测，查无剩留。

借楼去看了，真不错！

不知道一次吸几个 如果吸盘是独立的真空就可以 简单的解决这样问题！