FX5U更改JET映射

    FX5U内置以太网通讯支持功能、相关部分SLMP(3E帧)、JET伺服CCLINK IE BASCE对象表

一、硬件图示

 

二、CClink IE Basce控制伺服的思维

 
  ★红色为固定不可更，蓝色为可更改 [任意伺服地址*] 可以设置为 [伺服地址] 中的任意地址值

三、实现更改JET伺服原点(DOG)正极限(LSP)反极限(NSP)映射过程

   1.停止CClink IE Basic 循环通讯  (将RY(n+3F)设为0)。

   2.通过SLMP报文将PDO映射中1A00 00的值设置为0  (停止PDO映射)。

   3.通过SLMP报文修改PDO映射中的伺服映射地址，示将1A00 0D 的值改写成2000FD60 (将伺服地址60FD写入1A00 0D)

   4.通过SLMP报文恢复PDO映射中1A00 00的值设置为 F  (恢复PDO映射)

   5.恢复Cclink IE Basic 循环通讯  (将R(n+3F)设为1)。

四、SLMP解析

   
   
   ★此处为2进制通讯3E帧格式


   
   
   
五、报文发送示例

   SLMP报文将PDO映射中1A00 00的值设置为0发送报文500000FFFF03000D00000020400200001A0000010000

   SLMP报文修改PDO映射中的伺服映射地址，示将1A00 0D 的值改写成60FD

   500000FFFF03001000000020400200001A0D0004002000FD60

   SLMP报文恢复PDO映射中1A00 00的值设置为 F

   500000FFFF03000D00000020400200001A000001000F

六、参数设置、通讯支持功能程序示例、更改后结果测试

  1.FB创建

   
   
   

  2. 内置以太网端口设置

   
 3.  通讯协支持功能 [工具]—[通讯协义支持功能]—CPU以太网

   

      [添加]—[新建]—[固定数据]

   

 4.FB使用

   
 5. LSP、DOG、NSP信号测试