ABB工业机器人程序指令中使用Fine与使用zonedata类型的区别

zonedata数据类型：
zonedata数据类型是机器人转弯半径，即机器人在运行两句运动指令时，若设置了转弯半径，机器人会平滑的过渡，转弯半径意义为，机器人进入到设置点半径内的位置，机器人开始过渡。
Fine：
使用fine，可以准确的到达某一个对应的点位。
z0和fine的区别：
轨迹上，z0和fine类似，但也有却别，如图3、图4。z0可以提前预读程序，到达对应点就平滑移动过去：fine除了准确到达，还有一个阻止程序预读的功能




机器人运行的时候，示教器有2个图标，一个是左侧的箭头，表示程序已经读取到哪一行，还有一个是机器人图标，表示机器人实际在走哪一行。为了要实现平滑过渡等功能，机器人要预读几行代码。
如果使用了图1的z0，机器人在走第35行，程序已经执行到36行，即机器人还没走到位置已经打开do
如果使用了图2 的fine，机器人在走第33行，程序还在33行，即有了fine，程序指针不会预读，即机器人走完33行后，才会执行打开do