在ABB工业机器人系统里面创建带参数例行程序

在很多时候，为了书写程序方便，可以新建一个带参数的例行程序，然后在主程序中调用，区更改示教的点和坐标就行，具体操作如下：

1,打开程序编辑器，新建例行程序，将名称更改为自己想建的程序名称，如：rMove

2，在新建的rMove下参数项点击后面的，进去以后点击添加，新建几个参数，如下：


数据类型如下：


注：名字可以自取

3，参数建好以后，点击下面的确定选项后，结果显示如下：


4，双击进入新建的例行程序，如下：


5，这个时候，需要在SMT里面写入能用到的程序指令，如用MoveL,MoveJ,MoveC等，我们这里用MoveL来演示，如下：


注：这里的v1000,fine,tool0可根据自己需要的速度，需要是fine还是Z，以及所使用的工具进行更改

6，这样，带参数的例行程序就建立好了，可以直接在主程序中调用使用就行，如图：


（1） 主程序里面添加指令，选择ProCall调用指令
（2） 选择带参数例行程序rMove
（3）进去以后，选择需要修改的点位和坐标就行，如下：


表示，以P10为原点，在X=100,Y=100,Z=0的位置点

7，调用后，主程序里面效果如下：


最后，根据程序需要，需要点位的时候，直接调用建立好的带参数例行程序，将点位更改成相对应的点位即可。