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工控论坛首页 施耐德电气伺服 → 浏览主题: ∞光分享∞139.LXM28 定点停止
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∞光分享∞139.LXM28 定点停止

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发表于:2021/6/13 21:43:24
#0楼
机械结构是一个循环的链条.只往一个方向转..
链条上平均分布了8个点
要求是每一次都走到同一个位置上..

现在用的方案是用 mc_home_lxm28来做  mode 26
(即向正方向高速回零,.碰到原点开关之后低速继续向正方向运行.原点下降沿为0)
然后通过home功能块上的position 来做原点漂移
28伺服在1.7.0之后的固件.需要讲P5-76参数设为1来启用原点偏移..不然设置position数值是没有效果的
附件 1.jpg
这里遇到一个奇怪的事情...就是position这个数值的正负..跟我想象的不太一样
我理解的如果是正数.它应该回完零之后继续向正反向走
然而事实是..这个数如果是正数..它回向反方向移动
我的理解是...最终位置为0   position中的位置.是原点开关下降沿距离最终位置的数值..
所以正数是往反方向走..负数是向正方向走..
附件 2.jpg
这个写数据 是向P5-76的canopen地址中写数值
写的是1 地址是16进制的454C (这个地址在服务数据对象中我没有找到.只有454D,没办法在那个里面组态.所以只能通过写参数去写)
长度是两个字节.就是一个字  u16
这个一定要在伺服控制器的状态为连接完成之后去写.不然会error
我是用cia405去判断了所有伺服都在准备好状态之后发出一个初始化信号.
用这个信号去写数据.


用这个home功能块现在是实现了每次停止都是同样的位置..
但是在回零出零的时候会有一个明显的停顿
这个是home功能块底层机制决定的.应该就是一个movevelocity 转一个relative 所以有一个停顿
我之前使用relative 转另一个relative 虽然能解决这个停顿的问题.
但是由于扫描周期的原因  会导致每次走得都不准...虽然我已经把 relative功能块放在了task里面
但是周期执行的..
像实验一下外部输入点触发中断事件..看看能不能做到更准确并且没有停顿的运行方式

有没有大神有更好的方法能分享一下??


水平一般,能力有限.如有错误之处.欢迎并感谢指出.我一定认真学习积极改正.请勿DISS.
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jint 管理员
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发表于:2021/6/15 9:23:52
#1楼
不明觉厉!
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发表于:2021/6/15 10:26:08
#2楼
回复 #1楼 jint
你这种回帖在别的论坛里会被扣分.并贴上"无意义回帖"的标签的
水平一般,能力有限.如有错误之处.欢迎并感谢指出.我一定认真学习积极改正.请勿DISS.
36200
jint 管理员
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发表于:2021/6/18 10:07:09
#3楼
回复 #2楼 0aguang0
我比较任性!
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发表于:2021/6/19 20:17:47
#4楼
回复 #3楼 jint
管理员了不起啊
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1113
surfacersnow
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发表于:2021/6/25 10:32:08
#5楼
回复 #4楼 0aguang0
确实可以为所欲为!
5260
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发表于:2021/6/25 21:40:56
#6楼
回复 #5楼 surfacersnow
是啊...想起了那个动图... 就是可以为所欲为
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547
641421537
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发表于:2021/7/12 14:23:12
#7楼
回复 #6楼 0aguang0
香港片里的哪个表情包,哈哈哈!
5260
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发表于:2021/7/12 23:05:48
#8楼
回复 #7楼 641421537
附件 src=http___img3.doubanio.com_view_group_topic_l_public_p135991232.jpg&refer=http___img3.doubanio.jpg


就是这个表情包
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