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工控论坛首页 → 机器人论坛 → 浏览主题： 使用机器人时,容易第四轴极限报警,如何解决?
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使用机器人时,容易第四轴极限报警,如何解决?

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sinemonk
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发表于：2021/5/9 0:00:47
#0楼
使用机器人时,容易第四轴极限报警,如何解决?
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28180
cfg168
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发表于：2021/5/9 0:10:45
#1楼
要么是第四轴运动编程工艺设计的不合理，要么是运行中的超负荷导致第四轴承重最大，导致伺服马达极限状态，简单的说要么是运动轨迹的程序编程的设计工艺问题，要么自身硬件故障。
[此贴子已经被作者于2021/5/9 0:12:03编辑过]
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sinemonk
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发表于：2021/5/9 0:36:47
#2楼
回复 #1楼 cfg168
不好意思,标题没表达清楚.就是奇点问题.
我是说在示教时,使用直线运动去某些地方时,很容易提示第4轴超出软极限.此时,最好是用关节运动调整.
如何避免这个问题?
[此贴子已经被作者于2021/5/9 9:12:08编辑过]
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bth1984
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发表于：2021/5/9 15:04:57
#3楼
奇点是固有的，只能编程轨迹避过寄点。
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q616602675
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发表于：2021/5/9 22:47:39
#4楼
编程时注意绕过奇异点
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outliers
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发表于：2021/5/10 16:45:10
#5楼
奇异点，这个地方算不出结果，只能示教时候调整位置避开这个点
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LY-刘
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发表于：2021/5/10 17:12:42
#6楼
这是所有机器人的特性，示教的时候尽量避开奇异点，能用关节坐标系就用关节，不方便的时候才用直角坐标系
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ryknetcn
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发表于：2021/8/28 17:44:44
#7楼
此楼内容不符合板块规定，不予显示！ 查看原帖内容>>
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tkgg198204
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发表于：2021/9/6 19:20:01
#8楼
在确认没有外部影响的基础下，可以试着将第4轴的冲突检知等级调高。
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550719060
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发表于：2021/9/23 16:55:04
#9楼
少用直线运动，多用关节运动，可以规避大部分奇异点。
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