工具坐标系姿态没太理解什么意思

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发表于：2021/1/11 16:03:54

#0楼

机器人建立TCP我知道，但是这个工具坐标系姿态是什么意思？一般什么时候要设置？

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发表于：2021/1/11 19:15:57

#1楼

呃。。。。怎么说呢，就是你把最后一个工具端面先预置成和地面平行，
再选择工具坐标系，

那么你操纵机器人各个关节做运动时，最后一个端面会始终和地面保持平行。

另附：学工业机器人光看书没用，实践，实践，实践。

像你提的这个问题，手边有机器人，马上操作，立刻领会。

[此贴子已经被作者于2021/1/11 19:18:10编辑过]

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发表于：2021/1/12 8:24:36

#2楼

回复 #1楼 qdppo

谢谢，我库卡用的不多，机器人倒是有，我有空去实践一下！

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发表于：2021/1/12 8:38:48

#3楼

默认工具坐标系就是最后一个轴的法兰中心位置，自定义工具坐标系就是在默认的工具坐标系偏移。在末端加一个焊枪或者喷涂的喷嘴。示教之后的工具坐标系就到焊枪或者喷嘴的末端。

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发表于：2021/1/13 12:04:40

#4楼

以下是引用outliers在2021/1/12 8:38:48的发言：
默认工具坐标系就是最后一个轴的法兰中心位置，自定义工具坐标系就是在默认的工具坐标系偏移。在末端加一个焊枪或者喷涂的喷嘴。示教之后的工具坐标系就到焊枪或者喷嘴的末端。

谢谢您的讲解，您所说的我能理解，但是工具坐标系姿态是指的什么

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