求助，步进电机怎么配合编码器使用？

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byf394127375

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发表于：2020/12/31 17:43:28

#0楼

大师们大家好：
这几天学习看到
步进电机的步距角1.8度，360度=200脉冲，选择8细分时候是一圈1600脉冲，
我现在编码器一圈是600脉冲，那这样步进电机1圈1600脉冲，编码器1圈600脉冲，两者不相同！我怎么能通过步进电机发的脉冲数，通过编码器反馈回来脉冲数在走一段距离比较停止呢？

我现在主要不明白编码器和步进电机都是一圈但是不是一个脉冲数那么编码器反馈回来不就不对了吗？

螺杆导程8mm，1600脉冲一圈走8mm，编码器一圈才600脉冲这个怎么对应呀？编码器怎么判断步进电机是需要走的那一段距离呢？

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发表于：2020/12/31 18:18:43

#1楼

螺杆导程8mm,编码器一圈600脉冲,一个脉冲是8000/600=13.333微米

步进电机1600脉冲走一圈，一个脉冲是8000/1600=5微米

假设你要走100MM的行程，100000微米。

PLC脉冲指令需要发出的脉冲数是100000/5=20000个。

编码器需要的反馈数是100000/13.333=7500,你就拿这个7500与高速计数器进行比较好了。

设定长度需要两个计算

一个，设定长度(微米)/5 给脉冲指令发脉冲给步进驱动器。
一个，设定长度(微米)/13.333 用来与高速计数器进行比较。

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发表于：2020/12/31 19:13:44

#2楼

要计算实际位置

PLC上位机脉冲发送位置:=步进电机一圈移动量8mm*(发送脉冲量/1600).

编码器反馈位置:=编码器一圈移动量8mm*(高速计数器反馈值/600)

例:PLC发送了3200个脉冲,

工作台位置,8mm*(3200/1600)=16mm
编码器是2圈,应该是1200,带入公式,8mm*(1200/600)=16mm

补充一下,

计算PLC发送脉冲量,也就是你给定移动位置,计算的脉冲量.

=(给定位置/一圈的移动量8mm)*1600

例如给定16mm

=(16/8)*1600

[此贴子已经被作者于2020/12/31 20:11:59编辑过]

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发表于：2020/12/31 22:44:14

#3楼

又一个抠门的老板，但我喜欢！
分辩率为600的编码器低了点，我们可以通过AB相的时序对之细分到2400。还有你细分后转一圈的脉冲数能不能取到2400的倍数，或说是600的倍数？一般来说，两相步进很难取到，但三相步进的步距角为1.2度。不细分的话转一圈为300个脉冲。这样控制起来就简单多了。但听说还有一种步进驱动器可以任意细分（我没见过：））不知道你是否明白，取倍数就是控制误差。细分为2400就是控制精度。希望对你有帮助！

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byf394127375

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发表于：2021/1/1 9:13:33

#4楼

以下是引用YXBK在2020/12/31 18:18:43的发言：
螺杆导程8mm,编码器一圈600脉冲,一个脉冲是8000/600=13.333微米

步进电机1600脉冲走一圈，一个脉冲是8000/1600=5微米

假设你要走100MM的行程，100000微米。

PLC脉冲指令需要发出的脉冲数是100000/5=20000个。

编码器需要的反馈数是100000/13.333=7500,你就拿这个7500与高速计数器进行比较好了。

设定长度需要两个计算

一个，设定长度(微米)/5 给脉冲指令发脉冲给步进驱动器。
一个，设定长度(微米)/13.333 用来与高速计数器进行比较。

不好意思呀，我在追问下，那既然步进发20000个脉冲是定长走100mm距离，编码器7500脉冲是定长也是走100mm反馈，那为什么又要用编码器进行反馈呢？步进直接走20000脉冲就好了，何必再用编码器反馈呢？

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发表于：2021/1/1 16:53:16

#5楼

以下是引用byf394127375在2021/1/1 9:13:33的发言：

以下是引用YXBK在2020/12/31 18:18:43的发言：
螺杆导程8mm,编码器一圈600脉冲,一个脉冲是8000/600=13.333微米

步进电机1600脉冲走一圈，一个脉冲是8000/1600=5微米

假设你要走100MM的行程，100000微米。

PLC脉冲指令需要发出的脉冲数是100000/5=20000个。

编码器需要的反馈数是100000/13.333=7500,你就拿这个7500与高速计数器进行比较好了。

设定长度需要两个计算

一个，设定长度(微米)/5 给脉冲指令发脉冲给步进驱动器。
一个，设定长度(微米)/13.333 用来与高速计数器进行比较。

不好意思呀，我在追问下，那既然步进发20000个脉冲是定长走100mm距离，编码器7500脉冲是定长也是走100mm反馈，那为什么又要用编码器进行反馈呢？步进直接走20000脉冲就好了，何必再用编码器反馈呢？

步进电机容易丢步，所以加个反馈检测到底有没有走那么多。
好比要小孩做作业，是叫他做了，到底有没有做完了，需要检查一下。

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发表于：2021/1/1 20:11:12

#6楼

回复 #4楼 byf394127375

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发表于：2021/1/1 21:08:36

#7楼

看来楼主还不知道编码器的好处

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发表于：2021/1/1 21:30:08

#8楼

以下是引用YXBK在2021/1/1 16:53:16的发言：

以下是引用byf394127375在2021/1/1 9:13:33的发言：

以下是引用YXBK在2020/12/31 18:18:43的发言：
螺杆导程8mm,编码器一圈600脉冲,一个脉冲是8000/600=13.333微米

步进电机1600脉冲走一圈，一个脉冲是8000/1600=5微米

假设你要走100MM的行程，100000微米。

PLC脉冲指令需要发出的脉冲数是100000/5=20000个。

编码器需要的反馈数是100000/13.333=7500,你就拿这个7500与高速计数器进行比较好了。

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一个，设定长度(微米)/13.333 用来与高速计数器进行比较。

不好意思呀，我在追问下，那既然步进发20000个脉冲是定长走100mm距离，编码器7500脉冲是定长也是走100mm反馈，那为什么又要用编码器进行反馈呢？步进直接走20000脉冲就好了，何必再用编码器反馈呢？

步进电机容易丢步，所以加个反馈检测到底有没有走那么多。
好比要小孩做作业，是叫他做了，到底有没有做完了，需要检查一下。

明白了谢谢您了

[此贴子已经被作者于2021/1/1 21:30:32编辑过]

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#9楼

编码器=旋转电子尺
和步进电机配合使用，二者任选其一，如果用了编码器，那么就不能用系统的脉冲数。如果用了系统脉冲数，这时候如果和编码器的数据对不上，这个时候系统听谁的呢？叫你编程人员也是一个头大的问题。如果允许用一个正负公差值，那要编码器做什么用？还有就是电机和编码器误差就一二个脉冲，这个时候怎么办？
所以说，用了编码器，就不要去纠结多少个脉冲数了。直接使用点动指令，达到编码器的设定值停机，就这么简单粗暴。

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