关于三菱plc步进控制机械手的编程问题[讨论][求助]

本人用三菱fx2n设计了一个机械手步进控制，但不知为什么总是出错。哪位高手能编一个让小弟开开眼啊！！！

要求：

1）按下起动按钮，机械手系统工作。首先上升电磁阀通电，手臂上升，至上升限位开关动作；
2）左转电磁阀通电，手臂左转，至左转限位开关动作；
3）下降电磁阀通电，手臂下降，至下降限位开关动作；
5）抓紧电磁阀通电，机械手抓紧，至抓紧限位开关动作；
6)手臂再次上升，至上升限位开关动作；
6）右转电磁阀通电，手臂右转，至右转限位开关动作；
8）手臂再次下降，至下降限位开关再次动作；
9）放松电磁阀通电，机械手松开手爪，经延时2秒后，完成一次搬运任务，然后重复循环以上过程。
10）按下停止按钮SB2或断电时，机械手停止在现行工步上，重新起动时，机械手按停止前的动作继续工作。

我是自学的，身边又没有懂PLC的人，只好在此寻求老师。我编的步进转移图（图片）我不知该如何传上来，有谁可以告诉我啊？？？