施耐德电气M258通过canopen总线控制伺服电机运行-回原点操作

文章标题：M258通过canopen总线控制伺服电机运行-回原点操作
作者：标
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Canopen总线是施耐德PLC的总线通讯，PLC M258是支持canopen总线的其中一个PLC，当然还有其他的PLC。伺服中，Lexium 23、Lexium 28和Lexium 32 A等伺服驱动器都支持canopen总线。总线控制的好处是编程方便，硬件接线简单，接线不需要接控制线，只需要接网线（通讯线）即可。
下面就介绍M258 PLC控制Lexium 23的编程操作。

单轴回原点操作

单轴回原点控制要求：按一个按钮，电机X轴（单轴）回原点。
按控制要求，写PLC程序步骤如下：

1、新建“添加数据单元类型”，建立一个结构体的变量，结构体命名为“Axis_Attribute”。如下图。

图5-1-1

2、建立控制伺服动作的所有共同变量名称，如下图。这一节只用到几个变量，后面的章节的会用到其他的变量。

图5-1-2

3、如图，添加对象“A02_Ctrl_Lexium”程序，程序语言用“CFC连续功能图”。

图5-1-3

4、在“A02_Ctrl_Lexium”程序里，用“MC_Power_LXM23”、“MC_Reset_LXM23”、“MC_Stop_LXM23”和“MC_Home_LXM23”这此功能块来实现轴的回原点。基中“MC_Power_LXM23”用来激活输出的，“MC_Reset_LXM23”用来复位，“MC_Stop_LXM23”用来停止输出，“MC_Home_LXM23”用来回原点操作。如下图。

图5-1-4

功能块共有的输入输出说明如下：




MC_Home_LXM23：回原点功能块。
主要的输入输出的说明如下：


MC_Power_LXM23：激活或关闭输出级功能块。


MC_Reset_LXM23：用于故障确认、复位功能块
MC_Stop_LXM23：用于停止当前的运动，通过功能块停止运行模式

运行回原点作前，首先“R3X_Variable.xCmdEnPwr”为TRUE。当“R3X_Variable.xStatEnbl”为TRUE时（即电机输出级已启用），才可以回原点操作。
回原点时，当“R3X_Variable.xCmdHoming”为TRUE时，回原点开始。当“R3X_Variable.xHomeDone”为TRUE时，回原点完成。
其中“MC_Home_LXM23”功能块中的“HomingMode”是回原点模式，这里的值写的是1，即选用方式1回原点操作。回原点模式有35种方式。分别如下：

（1）　原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到反向限位后，电机向相反方向运行，检测到反向限位下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警。

（2）　原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到正向限位后，电机向相反方向运行，检测到正向限位下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置 为零减速后的数值C_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。

（3）　原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。

（4）　原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。

（5）　原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。

（6）　原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。

（7）　原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警 。

（8）　原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。

（9）　原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相反方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相反方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警 。

（10）　原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。

（11）　原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警。

（12）　原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警。

（13）　原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相反方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相反方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警。

（14）　原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警。

（15）　保留，默认为上一次有效的原点回归模式。

（16）　保留，默认为上一次有效的原点回归模式。

（17）　原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到反向限位后，电机向相反方向运行，检测到反向限位下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76 参数设置脉冲数所换算的单位负值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警。

（18）　原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到正向限位后，电机向相反方向运行，检测到正向限位下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76 参数设置脉冲数所换算的单位正值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。

（19）　原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位正值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。

（20）　原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位负值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。

（21）　原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位负值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。

（22）　原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位正值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。

（23）　原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位正值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位正值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。

（24）　原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位负值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位负值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。

（25）　原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位正值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位正值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。

（26）　原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位负值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位负值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。

（27）　原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位负值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位负值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警。

（28）　原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位正值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后停止（第二段速）当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位正值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警。

（29）　原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位负值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位负值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警。

（30）　原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位正值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位正值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警。

（31）　保留，默认为上一次有效的原点回归模式。

（32）　保留，默认为上一次有效的原点回归模式。

（33）　原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值），可重复操作；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。

（34）　原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值），可重复操作；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。

（35）　原点回归启动后，将 MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值，伺服驱动器上显示的是换算的脉冲数）设置为当前位置。

5、在主程序里写上回原点动作程序。

图5-1-5

这里引入了一个“CASE...OF...END CASE”语句，PLC开机时，只要令“xServoR3_X_Home_Exe”为TRUE时，电机轴就回原点了，当回原点成功，“gxR3X_Homed”为TRUE。

6、将复位按键定义，定义“Ib_101_RST”为按键输入。


7、在主程序里添加按键回原点动作。由于电机轴回原点前需要确保电机已激活输出，所以可以在开机后3秒自动激活输出，激活成功后再才能回原点。

图5-1-7

这里开机3秒后，电机轴激活输出，当复位按键“Ib_101_RST”按下，程序会执行“CASE...OF...END CASE”语句里的程序，电机轴开始回原点。


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