发表于：2020/7/10 20:24:34
#0楼
简单说一下机械部分，两个工具做变距用（A端是死的不能活动，B端是轴承上的负载），传统的轴承丝杠，负载应该在10-13KG左右，丝杠1M，电机是SEW的。
控制器用的CU250S-2 编码器是SMC30过来的，111报文，说白了就是用G120做了一个简易伺服系统。
现象：设备运行两年，几年出现在定位的时候活动的那端工具抖动，如果速度过快就报F07450，速度慢的话就是稍微抖动不至于报警。
初步考虑是机械问题，但是客户那边没让拆，一直低速运行，年前做过优化，这次故障参数没动。
客户那边有一帮玩数控的人来看 说跟随误差大 调了P 和 I ，但是我去看问题依旧。
然后我用TRACE看了一下曲线波动好大，但是不知道从何调起，后来来了一个人调好了，说也是调的P 和I 还有滤波什么的就调好了。 现在电机额定转速1300 他都给调最大了 转速都上1450了 不在出现抖动问题。
有几个问题想咨询：1、像这种情况一般要从哪一点考虑，才能解决这种抖动问题？
2、G120做动态优化的时候，能像S120那样设定电机转动的范围吗，怕负载撞，看手册说是G120要拆掉负载做动态优化。
3、像我们这种配置参数P1300是20，这是不带编码器的啊，实际上不应该选择21吗? 选择20这样使用有什么不妥吗？
![附件 微信截图_20200716153726.jpg]()
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控制器用的CU250S-2 编码器是SMC30过来的，111报文，说白了就是用G120做了一个简易伺服系统。
现象：设备运行两年，几年出现在定位的时候活动的那端工具抖动，如果速度过快就报F07450，速度慢的话就是稍微抖动不至于报警。
初步考虑是机械问题，但是客户那边没让拆，一直低速运行，年前做过优化，这次故障参数没动。
客户那边有一帮玩数控的人来看 说跟随误差大 调了P 和 I ，但是我去看问题依旧。
然后我用TRACE看了一下曲线波动好大，但是不知道从何调起，后来来了一个人调好了，说也是调的P 和I 还有滤波什么的就调好了。 现在电机额定转速1300 他都给调最大了 转速都上1450了 不在出现抖动问题。
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2、G120做动态优化的时候，能像S120那样设定电机转动的范围吗，怕负载撞，看手册说是G120要拆掉负载做动态优化。
3、像我们这种配置参数P1300是20，这是不带编码器的啊，实际上不应该选择21吗? 选择20这样使用有什么不妥吗？
[此贴子已经被作者于2020/7/16 16:16:31编辑过]
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