正负齿轮间隙补偿不一致问题

问题：
在圆弧焊网机经线设置齿轮间隙补偿后，自动运行几次之后，伺服位置往负极限方向偏移。

分析：
之前一直认为正向存在多少齿轮间隙，反向也就是那么多间隙。虽然从机械结构上来说应该是这样的。但是，在圆弧焊网机的正负齿轮间隙各加了0.9mm补偿后，虽然往前送料的长度对了，可是往返几次后，夹具的位置就不断往负极限方向偏移。后将反向齿轮间隙补偿取消，只留正向补偿，送料精度达到预期效果。可见，反向齿轮间隙虽然存在，但并不需要进行补偿。

只需补偿正向齿轮间隙，而不需补偿反向齿轮间隙的原因分析为：伺服从零位开始夹住钢筋往前送，送到位后松开钢筋。由于夹具是拉着钢筋往前走，是受到很大力的，当伺服向前运动到位后，钢筋的这一拉力会将夹具往后拉，从而弥补了反向齿轮间隙。而夹具从前往后回到零位时，夹具并不受多少力，因此，之后再从后往前时，就会存在一个正向的齿轮间隙。

技术细节：
如果将齿轮间隙的补偿设在PLC的脉冲参数块当中，该补偿并不会使HSD0中的累积脉冲数发生变化。比如当前HSD0 = 0，DRVI走正向1000个脉冲，在参数块中设置正向齿轮间隙补偿为1000。执行后，实际PLC会发出2000个脉冲，但前1000个脉冲为补偿的齿轮间隙，此时HSD0的值并不会增加，1000的以后才是DRVI中所需执行的脉冲数，此时，累积脉冲数将发生变化。

只有正反向切换时，齿轮间隙补偿才会起作用，连续几段正转过程当中，并不会有齿轮间隙正向补偿。测试中发现，如果连续正转，但手动将方向段子状态取反，再次触发正转时，PLC会自动切回方向端子的状态，此时会进行正向齿轮间隙补偿。猜测PLC根据方向端子的变化状态来执行齿轮间隙的补偿。

齿轮间隙补偿时的加减速时间可通过补间加减速时间设定