CANOPEN通讯与以太网通讯的一些不解的问题

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施耐德有个一个canopen的CIA 405的手册，我觉得讲的还挺详细的，希望可以帮到您。

每种协议的定义描述都是很枯燥的，直接看都不明所以。就像我介绍了好几篇的modbus，就算modbus可以算是最简单的一个应用层了，直接看Modbus协议的官方文件，也是一头雾水。但你先做一些实际的应用设置和调试，在返回来看，就知道整个体系设计的妙处了。。。其实大家说到的modus，以太网，都是整个协议的局部，并没有完全了解从物理层到应用层的全部内容（很多时候也没必要）其实要说以太网是最复杂的，保罗万相。。。几乎覆盖了互联网的大部分。象canopen这种专有协议，上来就从协议的层面学习，一定要求从物理层到应用层的总体概念，才能看清楚，但核心就是几部分：物理连接，寻址，数据格式，应用内容。 canopen这种基于串行技术的现场总线，本质上还是主从网络，通过限制通讯数据量来实现实时控制，从寻址，数据交换优先级和数量的定义等几个角度看，就比较清晰了。