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三菱Mitsubishi

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请教大神，三菱MR-JE-A系列伺服转矩模式下轴发生振动，该如何调整参数呢？

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mrkennedy

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发表于：2020/1/12 10:48:07

#0楼

一般如果发生振动，共振之类的情况，如果在最常见的位置模式下，可以调整刚性啊，位置环增益速度环增益陷波器参数等等，抑制振动。
但是如果在转矩模式下，这些参数有效吗？可以通过调试这些参数解决问题吗？我试了一下，好像不起作用，如果不起作用，该如何解决这个问题呢？

真心求教，感谢回答。

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goldage

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发表于：2020/1/12 22:04:36

#1楼

设置点动运行模式效果怎样？

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三菱电机活动（三）

发表于：2020/1/14 15:23:05

#2楼

这个要看你的实际应用的整个工况，包括你的机械结构你的整个机械系统等，确实振动的来源到底是机械引起还是由于电气控制引起的（如在控制上某个值上下振荡导致）

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mrkennedy

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发表于：2020/1/17 8:15:10

#3楼

回复 #1楼 goldage

好像差不多似的啊

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mrkennedy

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发表于：2020/1/17 8:15:49

#4楼

回复 #2楼 965528555

好的，我再看一下，谢谢！

【方案】EtherCAT I/O 系统中集成过电流保护功能

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发表于：2020/1/17 8:51:07

#5楼

加大转矩试一试，如果故障排除，
那么请手动转一下，看看能不能转动，有无卡顿现象。
如果加大转矩故障排除不了，那么请更换位置或者速度模式试一试。看看可以排除故障

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发表于：2020/1/17 11:57:00

#6楼

你可以调整PA11/12正反转矩限制值，共振有可能转矩过大，如果还不行，你还可以尝试调整PA08/09自动调谐响应性来避开共振点，如果还不行，也可以试试自动调谐功能，希望以上方法可以帮到你

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linzhenfu

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发表于：2020/1/18 8:49:48

#7楼

扭矩模式下，当然和驱动器上的“位置环增益速度环增益”没有关系了，因为你已经绕过这两个环了。
看你扭矩模式怎么控制了，如果是PID控制扭矩，自然就需要调节“控制器”上的PID参数。

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请教大神，三菱MR-JE-A系列伺服 转矩模式下 轴发生振动，该如何调整参数呢？

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