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三菱Mitsubishi

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niandu
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发表于:2019/12/1 9:16:02
#0楼
请问一下三菱FR-JE-C伺服能否通过以太网控制进行推压控制。现场工况是伺服电机连接电缸,在推杆的端部装有一推力传感器。要求流程:1,电缸位置模式快速推出至接近工件位置。2,电缸转矩模式加压到设定压力,并保持。3,电缸位置模式快速退回到初始位置。
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发表于:2019/12/1 11:41:00
#1楼
当然可以,位置控制转矩限幅。但要注意的是要将位置误差允许值放大,否则伺服会报位置误差过大故障
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niandu
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发表于:2019/12/1 12:22:06
#2楼
能否用以太网控制直接转矩模式
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发表于:2019/12/1 13:52:30
#3楼
还是看看手册,这个工艺的需求,不难实现。关键是看懂手册,做好转矩限制的设定值。然后就是推拉操作了。
我是你的朋友
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发表于:2019/12/1 14:50:35
#4楼
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三菱电机活动(三)
发表于:2019/12/2 12:09:44
#5楼
位置环是外环,转矩环内环。伺服走位置模式,但在转矩环上进行转矩限幅,检测实时转矩值判断,受到物体的阻力后,位置环饱和,同时极可能会报位置环误差过大故障(大部分伺服可通过参数屏蔽此报警),一旦负载去掉,马上位置环退饱和,又能实现走到目标位置。

很多控制要求如楼主类似,比如某机械左右臂同时往中间走到目标位置,一旦有物体就同时夹住但不能用太大力防止夹坏。没有物体就继续走到设定位置。
西门子S7-1200.S7-1500.S7-300.V90.G120.S120.
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发表于:2019/12/2 12:42:00
#6楼
这个用位置模式简直莫名其妙的!!
直接走速度模式和转矩模式,推杆顶端装距离较大的检测开关,没有检测到物件高速运行,检测到物件改为转矩控制模式,简单易行
那一瞬间忽然不再想你,因为去一趟漠河,走了一趟西藏,逛了一趟天涯海角,泡了一会栖谷温泉,回来就是:一切随他去吧,该咋过咋过!!车祸不死感言
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niandu
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发表于:2019/12/2 16:37:54
#7楼
谢谢大家的解答,等伺服到了后我再试验一下
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niandu
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发表于:2019/12/2 16:39:50
#8楼
看说明书有个叫CiA402的电机控制代码,看得云里雾里的
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goldage
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发表于:2019/12/2 21:44:55
#9楼
这个动作,如果定位要求不是非常高的话,我考虑用变频加编码器来实现,力矩设置方便,关键价格便宜,调试简单

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