发表于：2019/11/30 16:40:53
#0楼
施耐德电气的M340和Osicoder绝对型编码器可以使用CANopen通讯
在实际使用中，Osicoder绝对型编码器在与M340使用CANopen通讯时，该设备只支持发送PDOs，不支持接收PDOs，所以使用PDO，M340只能读编码器位置信号，不能对其做任何写操作。那么要实现CANopen对编码器的Preset值的写入操作只能使用SDO，对Index：6003、Subindex：00做写操作。需要注意的是：在该情形下使用WRITE_VAR时，长度设置不能设置为2，必须设置为4，否则通讯错误。
在实际使用中，Osicoder绝对型编码器在与M340使用CANopen通讯时，该设备只支持发送PDOs，不支持接收PDOs，所以使用PDO，M340只能读编码器位置信号，不能对其做任何写操作。那么要实现CANopen对编码器的Preset值的写入操作只能使用SDO，对Index：6003、Subindex：00做写操作。需要注意的是：在该情形下使用WRITE_VAR时，长度设置不能设置为2，必须设置为4，否则通讯错误。
