∞光分享∞060:tm238与atv312的 CANopen总线通信

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ATV312通信参数设置如下:
con-adco=2:CANopen站号为2;
con-bdco=500:波特率为500kbit/s;
ctl-lac=L3:访问等级为13;
ctl-fri-net:给定通道1为网络给定;
ctl-chcf=sep:设置为分离模式;
ctl-cd1=net:命令通道1为网络给定;   (这里没看懂,为什么给定,命令都是网络的.还要把模式设置为分离模式)
当改变以上参数的设定值时,按下ent键直至设定值闪烁之后再松开,则该数值被储存.
在对以上参数设置完成后,将ATV312断电,等待显示面板没有任何显示时再重新上电,
此时面板上的can指示灯会有状态指示.
通信接线:
PLC的canopen通信端口定义如图:

TM241的can接口旁边有集成的终端电阻,,不需要外接电阻,比238要方便.
ATV312的canopen通信口定义图下图

通信线的接线方式:
PLC       ATV312
CAN_H----CAN_H
CAN_L----CAN_L
CAN_GND--CAN_GND
CAN_SHILD-屏蔽层
somachine编程如下
 设置can主站的通信波特率.双击can,设置主站的通信波提率,此参数值必须与ATV312设置相同.

添加canopen主站,用鼠标右键单击can,选择添加设备

添加ATV312,用鼠标右键单击canopen_optimized,选择添加设备,并选择ATV312,并命名为A1
这个添加其实可以直接从右边的"模块"里面vsd里面拖拽到左侧设备树里面.
拖拽的时候会显示可以放在那里,正常就是can 和modbus(如果本体有modbus口的话)
拖拽的时候即使没有can主站那一层,在拖拽过去之后也会自动添加出来

设置ATV312的通信参数,双击A1,并设置节点ID为2,如下

功能块编程,
创建程序块,

创建一个名为A1ctrl 编程语言为CFC的POU.在工具箱中拖放一个运算块,
选择一下对话框中的功能块,

另外,如果需求在触发了速度控制功能块之后,改变速度时可以立即生效,
则需要配合ST1的POU中的程序,如下图

全局变量表如下图.

程序示例