Modicon M262通过SercosIII总线控制单个LXM32S伺服

本文介绍施耐德电气Modicon M262运动控制器控制LXM32S伺服的实现

系统构架是这个样子滴：

EcoStruxure Machine Expert组态：

1、右键"Ethernet_1"添加设备，选择"Sercos Master"；

双击"Sercos Master"可看到Sercos通信状态和循环时间设置；

2、右键"Sercos Master"添加设备，选择"Lexium 32S"；

双击"DRV_Lexium32S"，确定拓扑地址和模式（默认值）；

3、"Scaling"选项配置；

默认360个用户单位电机运转一圈；
如有修改齿轮比，则对应：
PositionResolution*（GearIn/GearOut）个用户单位转一圈；
举例：
PositionResolution=360，
GearIn=2
GearOut=1，
则：
360*(2/1)=720
给定720个用户单位电机转一圈；

编写程序：

1、初始化
Sercos通信状态机


M262上电启动后，Sercos通信状态为NRT，需要自行在应用程序中将状态切为4；
注意：
如果需要在程序中初始化轴配置，如Scaling，AxisType，position period等，必须在状态切换为4之前进行配置；

2、调用PLCO库中的运动功能块

注意：
1、DRV_Lexium32S为组态时添加伺服的名称，必须取其Axis变量接入功能块Axis管脚，轴名称也可自行更改；
2、若功能块的实例在GVL全局变量中声明，调用时必须加前缀GVL；

3、完整程序结构如下：

可视化实现



以上转自SE_AUT