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安川YASKAWA

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安川伺服的参数设置的问题

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MU8399
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发表于：2019/7/25 13:22:12
#20楼
回复 #19楼 李东泽
那是不是这个脉冲数是让机器人这边来说定义发送多少，如果需要计算的话肯定是机器人内部计算，这个设备有减速机我是不是电子齿轮比还得设置一下。谢谢大神解惑
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发表于：2019/7/25 14:12:33
#21楼
以下是引用MU8399在2019/7/25 13:22:12的发言：
那是不是这个脉冲数是让机器人这边来说定义发送多少，如果需要计算的话肯定是机器人内部计算，这个设备有减速机我是不是电子齿轮比还得设置一下。谢谢大神解惑

你这个是速度模式那么就跟脉冲没什么关系了，速度的快慢是由模拟量给定的，至于编码器输出的这个反馈就不知道设计者的用途了，有可能只是显示一下速度，也有能是一个反馈值来做速度的校正，还有可能是给其他传动作为给定值。具体是哪一种该设定多少你的现场分析了。你看看显示屏上有没有关于这个的速度显示。
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MU8399
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发表于：2019/7/25 14:26:32
#22楼
回复 #21楼 YXBK
我看触摸屏画面里好像没有这个的速度显示，这个反馈脉冲会不会是把伺服的位置以脉冲的形式告诉机器人
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发表于：2019/7/25 14:42:46
#23楼
以下是引用MU8399在2019/7/25 14:26:32的发言：
我看触摸屏画面里好像没有这个的速度显示，这个反馈脉冲会不会是把伺服的位置以脉冲的形式告诉机器人

现在就好比去琢磨别人的心思，什么都有可能，这样很难判断的。
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发表于：2019/7/25 14:52:41
#24楼
以下是引用MU8399在2019/7/25 13:22:12的发言：
那是不是这个脉冲数是让机器人这边来说定义发送多少，如果需要计算的话肯定是机器人内部计算，这个设备有减速机我是不是电子齿轮比还得设置一下。谢谢大神解惑
不用设置电子齿轮，电子齿轮是位置控制时候设置，你的这个方案是速度控制，不用，如果这个也要采用位置控制，那就复杂了。
就目前来说，伺服驱动器是速度控制，你只需要设置伺服电机转一圈，发出多少脉冲。然后根据现场实际需要，伺服电机转几圈以后，机器人到位。
机器人的内部计算，也是根据你伺服驱动器发多少脉冲决定的
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发表于：2019/7/25 14:54:16
#25楼
以下是引用MU8399在2019/7/25 14:26:32的发言：
我看触摸屏画面里好像没有这个的速度显示，这个反馈脉冲会不会是把伺服的位置以脉冲的形式告诉机器人
如果现场那个没有坏，你直接可以读取那个设备设置了多少脉冲，然后看看你们机械和那个现场的那个有无什么区别，主要就是看减速机速比。
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发表于：2019/7/25 14:59:29
#26楼
回复 #23楼 YXBK
确实，主要是项目改造还必须得吧别人咋想的给弄明白，要不自己就搞乱了。
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MU8399
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发表于：2019/7/25 15:02:56
#27楼
回复 #25楼 李东泽
但愿原来那个还没坏吧，如果减速比换了的话那是不是电子齿轮比就得调一下，还有个问题想问就是新换的伺服电机的编码器调的话是不是还得设置一个原点？这一个应该是一个增量编码器
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MU8399
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发表于：2019/7/25 15:04:01
#28楼
回复 #26楼 MU8399
你好，我还想问个问题就是增量编码器第一次调的话是不是的设置一个原点
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发表于：2019/7/25 15:13:35
#29楼
以下是引用MU8399在2019/7/25 15:02:56的发言：
但愿原来那个还没坏吧，如果减速比换了的话那是不是电子齿轮比就得调一下，还有个问题想问就是新换的伺服电机的编码器调的话是不是还得设置一个原点？这一个应该是一个增量编码器
如果减速比更换了，那么你就不能照抄原来伺服驱动器的设置输出脉冲数据，需要你重新计算一下
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