发表于：2019/7/17 21:35:19
#0楼
下面是16年去无锡培训学习的时候的课堂笔记
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伺服编码器线长度要小于10米 实际使用我最长已经用到25米了.还算正常
5V电源在电机侧不得小于4.5V
23与23+的伺服电机不通用
选择伺服电机主要参数
额定扭矩
1 扭矩 峰值扭矩是额定扭矩的3倍
峰值扭矩
额定转速
2 转速
峰值转速
额定惯量
3 惯量 负载惯量/额定惯量 要小于10 响应快的话<3~5 响应特快<3
负载惯量
降低负载惯量的方法 加减速机
伺服用modbus通讯控制的时候需要将P2-30改成5 不然会烧毁芯片
常用参数
P2-08 =10 恢复出厂设置 (下使能)
P4-05 -ENT-JOG-上 下 手动正反转
P4-00 最近故障 P4-01~04 为最近二~五次故障
P0-00 版本号主 P5-00 子版本号
P0-02 监视参数 可选很多 当=14时为进线电压(DC)
P4-07 输入点监视
P4-08 输出点监视 输出点为集电极开路
P3-05 CAN通讯参数
直接看LED灯来判断直流侧是否有电是不可靠的
选择伺服主要包括
1伺服本体
2 伺服电机
3 编码器电缆
4 动力电缆
5 IO端子 VW3M4112
使用外部制动电阻需要修改参数
故障
AL06 有的情况需要降低增益AL003电源电压低,我遇到过这个.这个是自复位的.比较闹心.突然停机了还看不出为什么.
动力电缆的屏蔽很重要
AL3F1(手册上没有的报警号) 位置溢出 是因为没有找原点就进行绝对位置控制
23+还有一个原点有效的信号.可以作为绝对定位的前提.到28没有了,得自己做
软件23CT 计算增益不太好用 频宽从60开始往上调. 惯量比这个是真不好用
ALE24: 编码器磁场
P2-10=101 P2-68=1 上电就使能
P1-00 尽量不要改
P1-08 外部脉冲PT 下 让运动有S型曲线斜坡
P1-45/P1-44 电子齿轮比
23A设置
P3-05 地址
P3-01 波特率
P1-01 B CAN控制
服务数据对象
6093-2 (P1-45)
6093-1 (P1-44)
电子齿轮比 必须要先建立2 后建立1
LXM32 C 脉冲型 A CANopen型 M 模块型 S sercosⅢ 型
45A~100A
D85 C10 是有M S 型伺服控制器 需要配第三方电机驱动器出到了那个等级,电机没有.这脑洞也是没谁了
BSH高分辨率电机 BMH低分辨率电机
只有C型M型 有脉冲输入输出
32伺服与23伺服在加速度的表达是反的
PLC
比较重要的%MW6014 %MW6015 PLC_R 来读取前一次错误这里应该是记错了,实际这两个变量是用功能块读取出来的.而且金工说有用的这两个重要参数,实际应用的时候,感觉有点鸡肋.
HARDWIRE CPU使用%80以上 温度高 低优先级任务超过20S 10S会报
241/251 带E的可以有webserver登陆 USER
LXM078 return变量不要映射到%MW上 否则就保存不了了
POU封装成库
221 read write 的busy不好用 是bug
IP:8080/WEBVISU.HTM
241/221远程线＜5米
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伺服编码器线长度要小于10米 实际使用我最长已经用到25米了.还算正常
5V电源在电机侧不得小于4.5V
23与23+的伺服电机不通用
选择伺服电机主要参数
额定扭矩
1 扭矩 峰值扭矩是额定扭矩的3倍
峰值扭矩
额定转速
2 转速
峰值转速
额定惯量
3 惯量 负载惯量/额定惯量 要小于10 响应快的话<3~5 响应特快<3
负载惯量
降低负载惯量的方法 加减速机
伺服用modbus通讯控制的时候需要将P2-30改成5 不然会烧毁芯片
常用参数
P2-08 =10 恢复出厂设置 (下使能)
P4-05 -ENT-JOG-上 下 手动正反转
P4-00 最近故障 P4-01~04 为最近二~五次故障
P0-00 版本号主 P5-00 子版本号
P0-02 监视参数 可选很多 当=14时为进线电压(DC)
P4-07 输入点监视
P4-08 输出点监视 输出点为集电极开路
P3-05 CAN通讯参数
直接看LED灯来判断直流侧是否有电是不可靠的
选择伺服主要包括
1伺服本体
2 伺服电机
3 编码器电缆
4 动力电缆
5 IO端子 VW3M4112
使用外部制动电阻需要修改参数
故障
AL06 有的情况需要降低增益AL003电源电压低,我遇到过这个.这个是自复位的.比较闹心.突然停机了还看不出为什么.
动力电缆的屏蔽很重要
AL3F1(手册上没有的报警号) 位置溢出 是因为没有找原点就进行绝对位置控制
23+还有一个原点有效的信号.可以作为绝对定位的前提.到28没有了,得自己做
软件23CT 计算增益不太好用 频宽从60开始往上调. 惯量比这个是真不好用
ALE24: 编码器磁场
P2-10=101 P2-68=1 上电就使能
P1-00 尽量不要改
P1-08 外部脉冲PT 下 让运动有S型曲线斜坡
P1-45/P1-44 电子齿轮比
23A设置
P3-05 地址
P3-01 波特率
P1-01 B CAN控制
服务数据对象
6093-2 (P1-45)
6093-1 (P1-44)
电子齿轮比 必须要先建立2 后建立1
LXM32 C 脉冲型 A CANopen型 M 模块型 S sercosⅢ 型
45A~100A
D85 C10 是有M S 型伺服控制器 需要配第三方电机驱动器出到了那个等级,电机没有.这脑洞也是没谁了
BSH高分辨率电机 BMH低分辨率电机
只有C型M型 有脉冲输入输出
32伺服与23伺服在加速度的表达是反的
PLC
比较重要的%MW6014 %MW6015 PLC_R 来读取前一次错误这里应该是记错了,实际这两个变量是用功能块读取出来的.而且金工说有用的这两个重要参数,实际应用的时候,感觉有点鸡肋.
HARDWIRE CPU使用%80以上 温度高 低优先级任务超过20S 10S会报
241/251 带E的可以有webserver登陆 USER
LXM078 return变量不要映射到%MW上 否则就保存不了了
POU封装成库
221 read write 的busy不好用 是bug
IP:8080/WEBVISU.HTM
241/221远程线＜5米
水平一般,能力有限.如有错误之处.欢迎并感谢指出.我一定认真学习积极改正.请勿DISS.
