伺服电机常用调试方法

　　伺服电机常用调试方法

　　1、数字脉冲

　　这种方式与步进电机的控制方式类似，运动控制器给伺服驱动器发送“脉冲/方向”或“”类型的脉冲指令信号;伺服驱动器工作在位置控制模式，位置闭环由伺服驱动器完成。

　　2、模拟信号

　　这种方式下，运动控制系统给伺服驱动器发送+/-10V的模拟电压指令，同时接收来自电机编码器或直线光栅等位置检测元件的位置反馈信号;伺服驱动器工作在速度控制模式，位置闭环由运动控制器完成。

　　以下介绍运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤：

　　1)初始化参数

　　在接线之前，先初始参数。在控制器上：选好控制方式;将PID参数清零;让控制器上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，确保控制器再次上电时即为此状态。在伺服驱动器上：设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。

　　2)接线

　　将控制器断电，连接控制器与伺服之间的信号线。以下的连线是必须的：控制器的模拟量输出线、全能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，将电机的控制器上电。些时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线用外力转动电机，检查控制器是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

　　3)试方向

　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制器打开伺服的使能信号。此时伺服电机应该以一个较低的速度转动，这就是所谓的“零漂”。一般控制器上都会有抑制零漂的指令参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令控制。如果不能控制，检查模拟量接续及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转，编码器计数减小，如果电要带有负载，行程有限，不要采用这种方式。

　　4)抑制零漂

　　在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零漂的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

　　5)建立闭环控制

　　再次通过控制器将伺服使能信号放开，在控制器上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制器能允许的是小值。将控制器和伺服的全能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

　　6)调整闭环参数

细调控制参数，确保电机按照控制器的指令运动，这是必须要做的工作。