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工控论坛首页 → 机器人论坛 → 浏览主题：请问如何计算机器人的雅克比矩阵？

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请问如何计算机器人的雅克比矩阵？

小花狗

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发表于：2019/5/30 16:31:43

#0楼

如图，怎么根据这个公式计算雅克比矩阵？这里的gst是计算出来的正运动学的解吗？

【方案】英威腾伺服系统在数控深孔钻上的应用

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2018论坛解答高手

发表于：2019/5/31 9:50:43

#1楼

这可不是简单能说清楚的.gst是末端空间.
你有没有具体的应用?

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【方案】本质安全型信号传输和功能安全型信号整合在同一个高度紧凑的解决方案中

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发表于：2019/6/2 18:04:57

#2楼

这么专业的东西？

大连自动化工程成套设备批发钣金配电箱自动化装配线调试。
www apf7 cn 张总 1 8 9 0 6 4 6 0 4 7 0

【方案】华北工控 | “超级仓店”海外应用落地，再掀仓储物流“无人化”发展浪潮

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发表于：2019/6/2 19:22:38

#3楼

没见过

【方案】节能环保英威腾Goodrive300-29变频器为塔式抽油机提供可靠驱动

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2018论坛解答高手

发表于：2019/6/2 19:47:42

#4楼

就是运动的一个转换矩阵.
根据机器臂的转动角度,得出末端的位置和速度.
或者根据末端需要的位置,反算出机器臂应怎么动作,才能满足末端的要求.
比如1个臂,简单说就只能画圆,2个臂,那就能画别的了,3个臂...

[此贴子已经被作者于2019/6/2 19:49:16编辑过]

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