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工控论坛首页 → 机器人论坛 → 浏览主题：请问如何计算机器人的雅克比矩阵？

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请问如何计算机器人的雅克比矩阵？

小花狗

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发表于：2019/5/30 16:31:43

#0楼

如图，怎么根据这个公式计算雅克比矩阵？这里的gst是计算出来的正运动学的解吗？

【方案】IE TSN/以太网网络接口模块连接设置指南

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2018论坛解答高手

发表于：2019/5/31 9:50:43

#1楼

这可不是简单能说清楚的.gst是末端空间.
你有没有具体的应用?

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【方案】图尔克紧凑型电容传感器的液位监测

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发表于：2019/6/2 18:04:57

#2楼

这么专业的东西？

大连自动化工程成套设备批发钣金配电箱自动化装配线调试。
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【方案】用台达变频替换CT伺服应用恒张力控制

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发表于：2019/6/2 19:22:38

#3楼

没见过

【方案】【有奖免费试用】福禄克高温双色红外测温仪，开启精准测温新体验

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发表于：2019/6/2 19:47:42

#4楼

就是运动的一个转换矩阵.
根据机器臂的转动角度,得出末端的位置和速度.
或者根据末端需要的位置,反算出机器臂应怎么动作,才能满足末端的要求.
比如1个臂,简单说就只能画圆,2个臂,那就能画别的了,3个臂...

[此贴子已经被作者于2019/6/2 19:49:16编辑过]

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