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三菱四轴机器人编程遇到点问题想不通,希望路过的大神给指点一下

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93
暖风
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发站内信
发表于:2019/5/22 9:33:23
#0楼
背景:三菱四轴机器人没买示教器,在触摸屏上做的机器人的点位和输出控制,通过PLC发送给机器人指令,机器人移动到相应点位或执行相应动作。
问题:执行气缸动作时应该跳过机器人点位的执行,但是在实际操作过程中多次执行气缸前进后退动作,机器人偶尔会执行点位的移动
If M_In(14)=1  Then  ’手动模式
Select M_04#  ’PLC给机器人的动作命令
Case 1     ‘P*代表机器人的位置
P300=P1
Break
Case 2
P300=P2
Break
Case 3
P300=P3
Break
Case 4
P300=P4
Break
Case 5
P300=P5
Break
Case 6
P300=P6
Break
Case 7
P300=P7
Break
Case 8
P300=P8
Break
Case 9
P300=P9
Break
Case 10
P300=P10
Break
Case 11
P300=P11
Break
Case 12
P300=P12
Break
Case 13
P300=P13
Break
Case 14
P300=P14
Break
Case 15
P300=P15
Break
Case 16
P300=P16
Break
Case 17
P300=P17
Break
Case 18
P300=P18
Break
Case 19
P300=P19
Break
Case 20
P300=P20
Break
Case 21
P300=Pwait
Break
Case 22
P300=PCAM
Break
Case 23
P300=P21
Break
Case 24
P300=PPHONE
Break
Case 25
M_Out(0)=1 ‘真空打开
M40=1
Break
Case 26
M_Out(0)=0 ‘真空关闭
M40=1
Break
=======执行气缸动作================
Case 27
M_Out(8)=1 Dly 1 ‘气缸1前进
M40=1
Break
Case 28
M_Out(9)=1 Dly 1 ‘气缸1后退
M40=1
Break
Case 29
M_Out(10)=1 Dly 1 ‘气缸2前进
M40=1
Break
Case 30
M_Out(11)=1 Dly 1 ‘气缸2后退
M40=1
Break
End Select
=============执行气缸动作时跳过点位的执行==========
If M40=1 Then  
M40=0
GoTo *shijiao
EndIf
=========执行机器人点位===========
P301=P_Fbc
P301.Z=Pwait.Z
Mov P301
P302=P300
P302.Z=Pwait.Z
Mov P302
Dly 1
Mov P300
M_03#=0     '手动定位命令OFF
EndIf
*shijiao
144
水风
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注册时间:2017/12/17
发站内信
发表于:2019/7/12 9:48:33
#1楼
根本无法分析原因,贴程序没贴全,也许你plc先执行气缸动作,然后气缸还没动作完就又执行机器人动作,你气缸动作又没感应器,就靠延时怎么可能吗
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