三菱四轴机器人编程遇到点问题想不通，希望路过的大神给指点一下

背景：三菱四轴机器人没买示教器，在触摸屏上做的机器人的点位和输出控制，通过PLC发送给机器人指令，机器人移动到相应点位或执行相应动作。
问题：执行气缸动作时应该跳过机器人点位的执行，但是在实际操作过程中多次执行气缸前进后退动作，机器人偶尔会执行点位的移动
If M_In(14)=1  Then  ’手动模式
Select M_04#  ’PLC给机器人的动作命令
Case 1     ‘P*代表机器人的位置
P300=P1
Break
Case 2
P300=P2
Break
Case 3
P300=P3
Break
Case 4
P300=P4
Break
Case 5
P300=P5
Break
Case 6
P300=P6
Break
Case 7
P300=P7
Break
Case 8
P300=P8
Break
Case 9
P300=P9
Break
Case 10
P300=P10
Break
Case 11
P300=P11
Break
Case 12
P300=P12
Break
Case 13
P300=P13
Break
Case 14
P300=P14
Break
Case 15
P300=P15
Break
Case 16
P300=P16
Break
Case 17
P300=P17
Break
Case 18
P300=P18
Break
Case 19
P300=P19
Break
Case 20
P300=P20
Break
Case 21
P300=Pwait
Break
Case 22
P300=PCAM
Break
Case 23
P300=P21
Break
Case 24
P300=PPHONE
Break
Case 25
M_Out(0)=1 ‘真空打开
M40=1
Break
Case 26
M_Out(0)=0 ‘真空关闭
M40=1
Break
=======执行气缸动作================
Case 27
M_Out(8)=1 Dly 1 ‘气缸1前进
M40=1
Break
Case 28
M_Out(9)=1 Dly 1 ‘气缸1后退
M40=1
Break
Case 29
M_Out(10)=1 Dly 1 ‘气缸2前进
M40=1
Break
Case 30
M_Out(11)=1 Dly 1 ‘气缸2后退
M40=1
Break
End Select
=============执行气缸动作时跳过点位的执行==========
If M40=1 Then  
M40=0
GoTo *shijiao
EndIf
=========执行机器人点位===========
P301=P_Fbc
P301.Z=Pwait.Z
Mov P301
P302=P300
P302.Z=Pwait.Z
Mov P302
Dly 1
Mov P300
M_03#=0     '手动定位命令OFF
EndIf
*shijiao