S7-200 SMART和V90 PN实现位置控制的方法

耗时一天，时间有点长，主要注意几个方面，记录下来以免下次再苦思冥想

首先，位置控制免不了硬限位、软限位、复位等功能，通过V-ASSISTANT设置V90输入功能，如图2


运行前就绪：
----运行模式选择ModePos=1/2
----轴使能EnableAxis=1
----CancelTraversing=1
----IntermediateStop=1
----速度倍率、加速度倍率、减速度倍率，分别对应Control_table中第2个字、第4个字、第6个字，程序中起始VB8000，所
   以对应VW8002、VW8004、VW8006

想当然地以为硬限位就是设置机器极限位置，一般情况下就是常闭即可，但是当我启动后，无论正方向、负方向都报错（到达正反方向凸轮），气的我牙痒痒。
弄了半天时间才发现，必须在启动信号给出后，再激活控制字节中的相应位，第3位为激活硬件限位，第6位为零点开关信号。这一点不知道是不是SINA_EPOS库的BUG

西门子的资料虽到处都是，有些可能翻译过程中有所偏差，理解起来有点困难。

还有个回零的问题，运动控制中最关键的，前面讲过，原点信号通过ConfigEPos.%X6的下降沿，那么问题来了，为什么每次回零后，都有报警没有0脉冲信号呢，也让我百思不得其解。
----运行模式选择ModePos=4
----轴使能EnableAxis=1
----CancelTraversing=1
----IntermediateStop=1
----回零速率等功能通过驱动器设置，见图5
----运行方向通过Control_table第一个字节 (VB8000) 的第0位和第1位来设置（Postive/Negative)

经过慢慢摸索下才发现，ConfigEPos.%X6信号从接通到下降沿，伺服驱动器里是有最大距离限制的


文章讲的有点乱，其实大致方法网上都有，资料也好找，可能用的人少，没有人发现这个问题或者不屑一顾了吧。

同样使用西门子111报文，FB284功能