台达PLC可不可以同时发送和接收数据

我们做的是台达电机控制方向盘，需要同时接收方向盘的转数，还需要给方向盘同时发送控制其动作的命令，同时发送读写会有延迟，请问应该怎么做呢？

我对设备情况不是很了解，我这面使用C++写的PC客户端程序，用的modbus，然后发送不同功能码的数据包，只读取数据或只发送数据没有延迟，两个数据包一起发就会出现延迟。

这个延时要想办法解决，因为想实时读取方向盘的转数，还要在车辆碰撞时发送让方相盘抖一下的命令，如果有延迟，抖动延迟两秒，就很鸡肋了。请问一下，你以前的解决方法，谢谢

两个要求，实时读数，然后碰撞是模拟的条件，碰撞了我就发抖动的命令。简单说就是读数和发送抖动命令，modbustcp  03和10两个功能码，现在是我发送03读数据 然后再发写数据的时候，联机监控，会显示plc D0 接到数据的时间和我发送的时间延迟了两秒或更久。硬线是什么？

//C++中连接和发送的语句
static int acpt = -1, ct = -1;
if(ct != 0)
{
ct = tcpModbusSocket.Connect("192.168.1.5",502);
if(ct == 0)
{
tcpModbusSocket.SendtoService("192.168.1.5",502,(char*)&modbusSRPacket,sizeof(ModbusSRPacket));
     }
}
else
{
tcpModbusSocket.SendtoService("192.168.1.5",502,(char*)&modbusSWPacket,sizeof(ModbusSWPacket));
tcpModbusSocket.SendtoService("192.168.1.5",502,(char*)&modbusSRPacket,sizeof(ModbusSRPacket));
}

发送的数据包
//modbus发送读数据请求数据包
struct ModbusSRPacket
{
ModbusSRPacket()
{
ask_high = 0x00;
ask_low = 0x00;
sign_high = 0x00;
sign_low = 0x00;
length_high = 0x00;
length_low = 0x06;
unit_sign = 0x01;
func_code = 0x03;
start_addr_high = 0x00;
start_addr_low = 0x04;
num_register_high = 0x00;
num_register_low = 0x05;
}
byte ask_high;//事务处理标识符
byte ask_low;//事务处理标识符
byte sign_high;//协议标识符
byte sign_low;//协议标识符
byte length_high;//数据长度
byte length_low;//数据长度
byte unit_sign;//设备地址
byte func_code;//功能码
byte start_addr_high;//起始地址
byte start_addr_low;//起始地址
byte num_register_high;//寄存器数量
byte num_register_low;//寄存器数量
};
//modbus发送写数据的数据包
struct ModbusSWPacket
{
ModbusSWPacket()
{
ask_high = 0x00;
ask_low = 0x00;
sign_high = 0x00;
sign_low = 0x00;
length_high = 0x00;
length_low = 0x0F;
unit_sign = 0x01;
func_code = 0x10;
start_addr_high = 0x00;
start_addr_low = 0x00;
num_register_high = 0x00;
num_register_low = 0x04;
num_write_bt = 0x08;
Self_Alignment_high = 0x00;
Self_Alignment_low = 0x00;
My_ShakeVal_high=0x00;
My_ShakeVal_low=0x00;
My_ShakeFre_high=0x00;
My_ShakeFre_low=0x00;
Steer_Damp_high=0x00;
Steer_Damp_low=0x35;

}

byte ask_high;//事务处理标识符
byte ask_low;//事务处理标识符
byte sign_high;//协议标识符
byte sign_low;//协议标识符
byte length_high;//数据长度
byte length_low;//数据长度
byte unit_sign;//设备地址
byte func_code;//功能码
byte start_addr_high;//起始地址
byte start_addr_low;//起始地址
byte num_register_high;//寄存器数量
byte num_register_low;//寄存器数量
byte num_write_bt;//写字节的个数
byte Self_Alignment_high;//
byte Self_Alignment_low;//方向盘是否回正 0回 1不回 3震动
byte My_ShakeVal_high;
byte My_ShakeVal_low;//方向盘晃动量 幅度  100
byte My_ShakeFre_high;
byte My_ShakeFre_low;//方向盘晃动频率 600
byte Steer_Damp_high;
byte Steer_Damp_low;//扭矩 阻尼  45

};