机械传动设计实现主从轴的运动控制

首先说明本人是菜鸟，才疏学浅，绝不是开贴授课，是抱着请论坛大侠指正指点的心态来学习的，是来抱大腿的，千万不要把我当做大腿；引入一个百度的定义，多轴同步控制，又称多轴系统同步控制，指在大多数多轴传动系统应用中，使各轴之间保持一定的同步运行关系。多轴系统是非线性、强耦合的多输入多输出系统。多轴同步控制的主要性能指标有：速度比例同步、位置（或角度）同步和绝对值误差小于某限幅值。 本文只讨论单一主轴+多个从轴的同步控制，不探讨多主轴+多从轴；
  下面我拿个具体实例来说明，光讲理论探讨有点扯淡，也有点深奥，毕竟我们还是要应用为主实战为主；
实际设备：旋盖机，功能，给旋转平台上的瓶子旋盖。

 设备3大组件：
1。主轴旋转盘组件；
  负责实现瓶子的上料和旋转，一次旋转某个角度（比如30度）
2.吸盖和放盖组件
  负责吸取盖子并放置到瓶子上面；
3.旋盖组件
  负责把瓶子上的盖子旋紧；

运动分析：
1. 主轴旋转盘组件每次旋转30度，3秒实现。然后停止3秒。再次3秒旋转30度停止3秒；
2. 吸盖组件包含上下运动和自身旋转运动
  上下移动距离是0-60MM，每次转动角度180度。
3. 旋盖组件
   只有上下运动，运动范围0-100MM； 旋盖运动由独立伺服控制夹具不在讨论范围。

最终功能要求
1. 转盘每次转动30度移动到吸盖放盖组件下面，停止的3秒内一定要
完成下降60MM放盖动作，同时另一侧完成吸盖动作； 转台转动的3秒内要吸盖放盖组件
完成上升60MM旋转180度动作；
2. 转盘每次转30度的3秒内，旋盖组件要完成上升100MM动作；
 转台停止的3秒内，旋盖组件要完成下降100MM动作；



功能就这3大块
1. 主旋转瓶子组 ： 主电机+凸轮分割器 间歇旋转带动大转盘，实现瓶子旋转到所需工位；
                  这个组属于一级机械传动：  主电机+减速机+链条传动+凸轮分割器1+凸轮分隔器输出轴旋转大转盘
2.  吸盖放盖组  ： 抓手下内置吸盘，抓手盘的转动和上下移动由主电机经过多级机械传动而来
                  这个组属于            ： 主电机+减速机+链条传动+凸轮分割器1+链条传动+链条传动+凸轮分割器2输出轴实现抓盘转动
                                           主电机+减速机+链条传动+凸轮分割器1+链条传动+链条传动+凸轮分割器2输出轴+连杆机构实现吸盖放盖抓盘上下运动
3.  旋盖组：      抓手自身的独立旋转运动由独立的伺服控制不在讨论范围；而 抓手所在的盘整体上下运动由主电机经过多级机械传动而来。                    这个运动是我们需要讨论的；
                  这个组属于            ： 主电机+减速机+链条传动+凸轮分割器1+链条传动+链条传动+连杆机构 实现旋盖抓盘上下运动



一个主电机通过机械传动实现了主轴的角度控制+吸盖放盖组轴的上下移动和旋转角度控制+旋盖组轴的上下移动控制；
典型的一个主轴+2根从轴的运动控制，并且还是机械传动实现的，只有一个动力源就是主3相异步电机，其余的链条，凸轮分隔器，连杆机构等都是机械传动，与电气技术无关。

1. 一个设计问题： 这样的机械传动机构如何设计？
2.一个调试问题：  你有机械0点的概念吗？ 这台设备的机械0点你清楚吗？  你的设备有机械0点吗？
                        这台设备的机械0点就是旋盖组的连杆轴处于最低端0MM处+主轴电机0角度+吸盖放盖组的连杆轴处于最低端0MM处，角度位置0角度处。


处理不好会有后果：
1.机械设计把握不好，主电机转了一圈，主轴转盘也转了30度，旋盖连杆轴没有实现从0到100MM的移动距离；或者吸盖放盖组轴没有完成180度旋转，没有实现0到60MM移动；
2. 没有理解机械0点，装配调试会出现，主轴处于0度时，主转盘也是0度，但是两个连杆轴却不在对应的位置高度；

这个案例让我不得不思考
1. 怎么设计机械传动式主从轴运动控制？
2.机械0点。

欢迎大家讨论，指正指点，谢谢

用电气当然可以实现，我也做过很多个电气传动的主从轴控制案例，电子凸轮电子齿轮这些都很常见；
机械传动有其稳定性可靠性低成本性，这些是电气传动不能比比拟的，我做过多个机械传动电气化改造，说白了就是多主轴+多从轴，虚轴的概念，确实也是个趋势；
但本文仅讨论机械传动式，展现机械传动之美；  机械传动的单独计算设计想必大家都烂熟于心，可是组合起来呢？ 组合起来的机械传动就是本文展现的实例，希望与大家共同探讨