关于三菱QD75定位模块全闭环控制伺服

各位朋友，大家好。关于全闭环控制，前些日子我发了个帖子咨询过，控制目的是将全闭环做到PLC这边来，伺服只做执行机构。相对于伺服本身全闭环这样做的好处有很多：1，控制成本低。2：开环/闭环切换方便。3：响应更快。
当前大家都说不行，应该是我问的方式有问题，实际上可以做，只不过不是实时改变目标值的方法来实现。近些天查了些资料，有一种方法可以做到PLC全闭环控制伺服。具体做法：外部编码器的反馈值与设定值作比较，通过算法得出加速、减速、匀速、定位近值等数据，如图所示，定位目标值为E，PLC先以速度模式运行到D(其中有加速、匀速、减速过程),然后切换到位置模式，到达目标值后，定位停止，以此来达到全闭环的控制目的
控制理论是行得通的，但实际呢，还是有诸多问题，欢迎大家讨论。明天我将提着编码器去客户现场测试

殊途同归，条条大道通罗马。有何不可呢，如若不然，洗耳恭听，愿闻其详！