发表于：2017/12/9 15:58:39
#0楼
如图![附件 微信图片_20171209151716.jpg]()
![附件 微信图片_20171209151745.jpg]()
X1 是启动开关，我原来想先用PLSY指令伺服正转（这个要接通Y3），碰到右限位开关X3，再启动原点回归指令（X4是左限位，也是原点开关），然后再用DRVA指令把机械臂置中，这时无论给DRVA发正脉冲还是负脉冲，伺服都是反转的。当我把驱动Y3（LD M42 ,OUT Y3）这个删掉，又恢复正常了。请教各位老师，问题出在哪里？是否Y3是双线圈引起误动作了？
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我这里只有左右限位开关，要求我用其中一个做原点开关，假如机械臂在原点位置（左限位）停电了，再启动就无法回原点了。现在被卡在原点回归这个问题上，想全部动作都用PLSY指令，好像也不太好，
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