求教怎么理解CanOpen通讯协议，怎么配置？

如题，最近需要用CanOpen通讯协议控制伺服驱动器，但是看了相关的介绍，感觉不太好理解，字典什么的。用的还是汇川的伺服，只需要在配置表里写字典地址和映射地址就行了嘛？ 但是感觉好繁琐啊，有什么好的理解方式吗？
是不是用CanOpen只需要选用改协议，配置好主站和从站，然后进行TPDO和RPDO（用SDO报文发送命令）？地址用映射或者直接读取？

这是我看过一遍说明后的体会，看不太懂，感觉比RS485接口的MODBUS-RTU通讯协议繁琐好多，请前辈们指点一二，谢谢。

还是挺难懂的。

你的意思是这种关系你都不需要了解吗？
我今天又看了2个小时，稍微有点眉目了，了解了服务数据对象的大致用途，是用来作为启动项目的一次读写，如DI、DO信号的给定赋予；
而TPDO和RPDO是频繁的通信读写方式，一次可以读取或者写入最多8个字节，映射关系我也稍微能搞清楚一些了，这样写出来可能对自己的理解也有一定帮助，同时可以让你帮我看看，我现在的理解对不对，或者说这些内容我需不需要去理解它？
比如我需要读取伺服驱动器的H06-07这个参数  RPDO1的映射地址是1600H  因为只有一个数据，所以1600h（索引）-00h（子索引）为1   1600h-01h就是所要读取的   2000h+06h=2006h     07h+01h=08h   数据位为2个字节，也就是16位， 整个映射值就是2006 08 10h  也就是说1600h 01h的内容(可以接收8个字节数据)在某种程度上就是等于(2006 08h)&(2006 09h)（只有2个字节）  发送的TPDO道理反一下。
然后我现在还需要确认一点 2006 08 10h 这个RPDO1是不是默认在主站中有所对应的D寄存器，不然我就不能拿来用了，我觉得应该就是主站配置中寄存器吧？