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求教怎么理解CanOpen通讯协议,怎么配置?

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773
刹那
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发表于:2017/9/7 10:16:54
#0楼
如题,最近需要用CanOpen通讯协议控制伺服驱动器,但是看了相关的介绍,感觉不太好理解,字典什么的。用的还是汇川的伺服,只需要在配置表里写字典地址和映射地址就行了嘛? 但是感觉好繁琐啊,有什么好的理解方式吗?
是不是用CanOpen只需要选用改协议,配置好主站和从站,然后进行TPDO和RPDO(用SDO报文发送命令)?地址用映射或者直接读取?

这是我看过一遍说明后的体会,看不太懂,感觉比RS485接口的MODBUS-RTU通讯协议繁琐好多,请前辈们指点一二,谢谢。
学习电子电路、工控、计算机高级语言编程(软件方向)及网络(web方向)编程。
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xlian
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2018论坛热心网友
西门子PLC体验(二)
发表于:2017/9/7 11:20:49
#1楼
CanOpen比MODBUS-RTU通讯速率高,CanOpen是基于Can总线,MODBUS-RTU是基于RS485总线,Can总线有专用的收发控制器(硬件标识的Can协议栈),CanOpen面向对像;RS485总线收发就是一个电平转换,
773
刹那
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发表于:2017/9/7 21:59:04
#2楼
回复 #1楼 xlian
还是挺难懂的。
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xlian
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西门子PLC体验(二)
发表于:2017/9/8 9:20:23
#3楼
简单点说;MODBUS_RTU通讯就是在485总线上传输数据,数据的格式(即协议)就是MODBUS_RTU(十六进制数据),还有种MODBUS_ASCII模式(数据是ASCII码),485总线就是将TTL电平转换成一对并分电平进行传输以提高搞干扰能力,提高数据传输的可靠性;CanOpen总线是在Can总线上传输数据,Can总线也是一对差分线,只是它比485总线的速率高,一般最高可达10Mbps,而485总线是达不到这么高的速率的;不管是485总线还是Can总线都是串行信号。CanOpen与MODBUS协议一样,你不用管它的数据是如何收发的,你只要按照协议读写数据就行。
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刹那
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发表于:2017/9/8 16:06:15
#4楼
回复 #3楼 xlian
你的意思是这种关系你都不需要了解吗?
我今天又看了2个小时,稍微有点眉目了,了解了服务数据对象的大致用途,是用来作为启动项目的一次读写,如DI、DO信号的给定赋予;
而TPDO和RPDO是频繁的通信读写方式,一次可以读取或者写入最多8个字节,映射关系我也稍微能搞清楚一些了,这样写出来可能对自己的理解也有一定帮助,同时可以让你帮我看看,我现在的理解对不对,或者说这些内容我需不需要去理解它?
比如我需要读取伺服驱动器的H06-07这个参数  RPDO1的映射地址是1600H  因为只有一个数据,所以1600h(索引)-00h(子索引)为1   1600h-01h就是所要读取的   2000h+06h=2006h     07h+01h=08h   数据位为2个字节,也就是16位, 整个映射值就是2006 08 10h  也就是说1600h 01h的内容(可以接收8个字节数据)在某种程度上就是等于(2006 08h)&(2006 09h)(只有2个字节)  发送的TPDO道理反一下。
然后我现在还需要确认一点 2006 08 10h 这个RPDO1是不是默认在主站中有所对应的D寄存器,不然我就不能拿来用了,我觉得应该就是主站配置中寄存器吧?
106
zyciNvXLhGmS
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发表于:2019/6/5 10:40:45
#5楼
12
1409
白华
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发站内信
发表于:2019/9/19 15:11:41
#6楼
不好懂!
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