大神们，有一个关于PID的小问题想求教一下。

以下是引用机栝在2017/8/15 8:51:19的发言：
算法的话，学过微积分应该都了解了，但是我还是想把自己的思路说出来，如果有不对的地方，各位老师一定不吝赐教。

公式不好写就不写的

P是偏差乘于一个比例系数，我用EXCEL也做了模拟，确实算到最后会存在一个恒定的静差（理想算法），所以如果只用P，那么只能用在要求不高的场合。

I积分，就是消除这一静差，很多资料讲到这里就不讲了，只要子解积分的含义，其实很好理解，这个积分就所有时间的反馈偏差的和，只要有偏差就会积分下去，偏差一但为零，那么积分就保持在这个位置不变。

D微分，我仔细看了一下公式，其实用导数来定义我个人觉得更加合适，公式是de(t)/dt,其实就是偏差曲线的一阶导数，而一阶导数才是反应曲线变化率的关键所在，但是导数是微分之商，所以叫微分也没有什么不妥，曲线变化快那么这个微分分量就大，曲线变化慢，微分分量就小。加入微分就是提前消除下一次大的偏差变化，从而达到稳定系统的目的。

知识有限，如果有不对的地方还请老师们一定指教！谢谢！