无刷直流电机电流环问题

各位工控网的前辈，大家好！
很高兴您抽时间看看这个帖子，本人最近研究无刷直流电机，方波，2対极，6步换相方式。已经成功实现了速度闭环，速度波动可以做到10转/分钟，为了增强电机的动态性能以及抑制负载波动的能力，我想增加电流环，但是遇到一个问题，描述如下：
首先单独采用速度环拖动电机，以3000rpm运行，电机的相电流(等于母线电流)在空载时十分平滑，此时用单片机采样，电流是十分准确的，然后问题来了，用手握住电机转子轴，模拟带载，发现电机相电流呈锯齿波(见下图)，此时单片机采样后跳变很大，无法准确获取电流信息，请问如何设置合适的采样点，以保证采样相电流的正确性？



请工控界的前辈指点一下，感谢！